模糊PID C 程序源码

模糊PID调节，自己已测试，调试效果比经典PID要好。

#include “fuzzypid.h“

PID_STRUCT PID_Data;

static float E_TABLE[]={-3-2-10123};
static float EC_TABLE[]={-3-2-10123};
static float KpTABLE[]={0.00.30.61.2};
static float KiTABLE[]={0.20.40.60.9};
static float KdTABLE[]={0.000.010.020.03};
static char KpRULE[7][7]=
{
3333333
2222122
1111111
1101011
0010010
0101002
3333333
};

static char KiRULE[7][7]=
{
	0000000
	0000000
	0000000
	0000000
	0000000
	2000001
	3333333
};

static char KdRULE[7][7]=
{
	3332222
	2221111
	1121121
	1101011
	1100011
	2210111
	3333232
};


static float fuzzy_kp（float efloat ec）
{
	char numpepec;
	float eFuzzy[2]={00};
	float ecFuzzy[2]={00};
	float KpFuzzy[4]={0};
	float Kp;

//误差隶属函数
	if（e	{
		eFuzzy[0]=1.0;
		pe=0;		
	}
	else if（e>=E_TABLE[0]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[1]-e）/（E_TABLE[1]-E_TABLE[0]）;
		pe=0;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[1]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[2]-e）/（E_TABLE[2]-E_TABLE[1]）;
		pe=1;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[2]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[3]-e）/（E_TABLE[3]-E_TABLE[2]）;
		pe=2;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[3]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[4]-e）/（E_TABLE[4]-E_TABLE[3]）;
		pe=3;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[4]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[5]-e）/（E_TABLE[5]-E_TABLE[4]）;
		pe=4;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[5]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[6]-e）/（E_TABLE[6]-E_TABLE[5]）;
		pe=5;	
	}
	else
	{
	  eFuzzy[0]=0;
		pe=6;
	}
	eFuzzy[1]=1-eFuzzy[0];
	
	//误差变化率隶属函数
		if（e	{
		ecFuzzy[0]=1.0;
		pec=0;		
	}
	else if（ec>=EC_TABLE[0]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[1]-ec）/（EC_TABLE[1]-EC_TABLE[0]）;
		pec=0;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[1]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[2]-e）/（EC_TABLE[2]-EC_TABLE[1]）;
		pec=1;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[2]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[3]-e）/（EC_TABLE[3]-EC_TABLE[2]）;
		pec=2;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[3]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[4]-e）/（EC_TABLE[4]-EC_TABLE[3]）;
		pec=3;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[4]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[5]-e）/（EC_TABLE[5]-EC_TABLE[4]）;
		pec=4;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[5]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[6]-e）/（EC_TABLE[6]-EC_TABLE[5]）;
		pec=5;	
	}
		else
	{
	  ecFuzzy[0]=0;
		pec=6;
	}
	ecFuzzy[1]=1-ecFuzzy[0];
	
	//查询模糊表
	num=KpRULE[pe][pec];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[0]*ecFuzzy[0];
	num=KpRULE[pe][pec+1];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[0]*ecFuzzy[1];
	num=KpRULE[pe+1][pec];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[1]*ecFuzzy[0];
	num=KpRULE[pe+1][pec+1];
	KpFuzzy[num]+=eFuzzy[1]*ecFuzzy[1];
	Kp=KpFuzzy[0]*KpTABLE[0]+KpFuzzy[1]*KpTABLE[1]+KpFuzzy[2]*KpTABLE[2]+KpFuzzy[3]*KpTABLE[3];
	return Kp;
}


float fuzzy_ki（float efloat ec）
{
	char numpepec;
	float eFuzzy[2]={0

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       7834  2016-12-27 19:15  FUZZPID\fuzzypid.c

     文件        239  2016-12-27 19:15  FUZZPID\fuzzypid.h

     目录          0  2017-01-03 13:58  FUZZPID

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                 8073                    3