机器人学导论课后习题ＭＡＴＬＡＢ实现

机器人学导论课后习题ＭＡＴＬＡＢ实现 机器人学导论课后习题ＭＡＴＬＡＢ实现

function [Jacobian]=Jacobian_Matlab_Exercise_5（theta）;
%从mathematica的计算结果导入的Jacobian矩阵
%返回Jabobian矩阵
syms	C1	C2	C3	C4	C5	C6	real;
syms	S1	S2	S3	S4	S5	S6	real;
syms	C123	S123	C12	S12	C23	S23	real	;
syms	l1	l2	l3	;
J0=[C123*（S23*l1+S3*l2）-S123*（C23*l1+C3*l2+l3） C123*S3*l2-S123*（C3*l2+l3） -（S123*l3）;
    S123*（S23*l1+S3*l2）+C123*（C23*l1+C3*l2+l3） S3*S123*l2+C123*（C3*l2+l3）   C123*l3;
    1 1 1];%%Jacobian来自mathematica的推导

Jacobian1=subs（J0[	C1	;	C2	;	C3	]		[	cos（theta（1））;	cos（theta（2））;	cos（theta（3））;	]）;
Jacobian1=subs（Jacobian1[	S1	;	S2	;	S3	]		[	sin（theta（1））;	sin（theta（2））;	sin（theta（3））	]）;
Jacobian1=subs（Jacobian1[	l1	;	l2	;	l3	]		[4;3;2]）;
Jacobian=subs（Jacobian1[	C123	;	S123	;	C12	;	S12	;	C23	;	S23	][	cos（theta（1）+ theta（2）+ theta（3））;	sin（theta（1）+ theta（2）+ theta（3））;	cos（theta（1）+ theta（2））;	sin（theta（1）+ theta（2））;	cos（theta（2）+ theta（3））;	sin（theta（2）+ theta（3））]）;
Jacobian=eval（Jacobian）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .CA....       962  2018-03-09 21:41  Matlab_Exercise_5\Jacobian_Matlab_Exercise_5.m

    .CA....     60574  2018-03-09 20:50  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5.slx

    .CA....     64270  2018-01-27 22:00  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5.slx.r2016a

    .CA....     75234  2018-03-09 21:10  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5.slxc

    .CA....     63775  2018-01-27 21:24  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_.mlx

    .CA....     40960  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc.mexw64

    .CA....    120046  2018-02-03 16:06  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_Jacobian.nb

    .CA....       812  2018-01-27 22:24  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_plot.m

    .CA....       978  2018-03-09 20:49  Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_Robotics_Toolbox.m

    .CA....      9694  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\buildInfo.mat

    .CA....    159744  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\codedescriptor.dmr

    .CA....       556  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\compileInfo.mat

    .CA....       178  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\defines.txt

    .CA....       327  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5.bat

    .CA....       105  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5.lnk

    .CA....      9557  2018-01-27 21:14  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5.mk

    .CA....      4507  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc.c

    .CA....      1573  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc.h

    .CA....     50675  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc.obj

    .CA....       215  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc_data.c

    .CA....       688  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc_data.obj

    .CA....       609  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc_private.h

    .CA....       240  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_acc_types.h

    .CA....         0  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_ref.rsp

    .CA....      4592  2018-02-10 11:02  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\Matlab_Exercise_5_top_vm.bc

    .CA....        29  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\modelsources.txt

    .CA....      7869  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\multiword_types.h

    .CA....      1945  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\rtGetInf.c

    .CA....       333  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\rtGetInf.h

    .CA....      1953  2018-01-27 21:52  Matlab_Exercise_5\slprj\accel\Matlab_Exercise_5\rtGetInf.obj

............此处省略56个文件信息