基于平衡车设计的工程源码

压缩包内包含整个mdk工程文件，包含有pid算法，pwm输出代码，mpu6050代码和编码器代码，oled显示代码，代码齐全

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-09-03 09:45  平衡车\
     目录           0  2018-08-02 21:14  平衡车\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  平衡车\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  平衡车\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  平衡车\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2018-08-06 17:37  平衡车\HARDWARE\
     文件         398  2018-07-31 18:27  平衡车\HARDWARE\LED.c
     文件         128  2018-07-31 18:27  平衡车\HARDWARE\LED.h
     目录           0  2018-08-03 22:29  平衡车\HARDWARE\MPU6050\
     文件       19342  2012-12-14 11:16  平衡车\HARDWARE\MPU6050\dmpKey.h
     文件        6765  2012-12-14 11:16  平衡车\HARDWARE\MPU6050\dmpmap.h
     文件       89469  2015-04-01 15:09  平衡车\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.c
     文件        4865  2015-01-17 12:09  平衡车\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.h
     文件       58387  2014-05-09 12:20  平衡车\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2012-12-14 11:16  平衡车\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     文件        6796  2015-04-01 15:09  平衡车\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c
     文件        5061  2015-01-30 20:40  平衡车\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h
     文件        3392  2018-08-03 22:29  平衡车\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.c
     文件        1480  2015-04-27 15:55  平衡车\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.h
     目录           0  2018-08-02 21:14  平衡车\HARDWARE\PID Download\
     文件        6248  2018-07-31 21:44  平衡车\HARDWARE\PID Download\PID.c
     文件         848  2014-04-06 08:26  平衡车\HARDWARE\PID Download\PID.h
     文件        2171  2018-08-03 16:16  平衡车\HARDWARE\PID.c
     文件         860  2018-08-02 17:39  平衡车\HARDWARE\PID.h
     文件        7538  2018-08-03 14:57  平衡车\HARDWARE\PWM.c
     文件         419  2018-07-30 22:46  平衡车\HARDWARE\PWM.h
     文件       17261  2018-04-03 17:19  平衡车\HARDWARE\codetab.h
     文件        2788  2018-08-02 17:22  平衡车\HARDWARE\encode.c
     文件         123  2018-08-02 16:06  平衡车\HARDWARE\encode.h
     目录           0  2018-08-06 17:37  平衡车\HARDWARE\oled\
     文件       17261  2018-04-03 17:19  平衡车\HARDWARE\oled\codetab.h
............此处省略88个文件信息