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stm32 亲测能用,无情奉献,实现mpu9250各轴数据的读取

代码片段和文件信息
#include “mpu_9250.h“
MPU_value mpu_value; //9轴数据
unsigned char BUF[6]; //接收数据缓存区
/***************************************************************/
void spi_Init()
{
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1|RCC_APB2Periph_GPIOA ENABLE);
//GPIO口配置设置//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOAGPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);
/*Configure PA.4(NSS)--------------------------------------------*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOAGPIO_Pin_0);
/* SPI1 configuration */
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //主机模式
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //8位数据
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;//SPI_CPOL_High=模式3,时钟空闲为高 //SPI_CPOL_Low=模式0,时钟空闲为低
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;//SPI_CPHA_2Edge;//SPI_CPHA_1Edge SPI_CPHA_2Edge;
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;//SPI_NSS_Soft;//SPI_NSS_Hard
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8;//SPI_BaudRatePrescaler_2=32M;//SPI_BaudRatePrescaler_4=18MHz
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;//数据从高位开始发送
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
SPI_Init(SPI1 &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
SPI_Cmd(SPI1 ENABLE); //使能SPI外设
}
/***************************************************************/
//SPIx
//TxData:发送一个字节
//返回值:data
/***************************************************************/
static u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
u8 retry=0;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1 SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //等待SPI发送标志位空
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
SPI_I2S_SendData(SPI1 TxData); //发送数据
retry=0;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1 SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET) //等待SPI接收标志位空
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1); //接收数据
}
/***************************************************************/
//SPI发送
//reg: addr
//value:数据
/***************************************************************/
u8 MPU9250_Write_Reg(u8 regu8 value)
{
u8 status;
MPU_9250_ENABLE; // MPU9250_CS=0; //片选MPU9250
status=SPI1_ReadWriteByte(reg); //发送reg地址
SPI1_ReadWriteByte(value);//发送数据
MPU_9250_DISENABLE;// MPU9250_CS=1; //失能MPU9250
return(status);//
}
//---------------------------------------------------------------//
//SPI读取
//reg: addr
u8 MPU9250_Read_Reg(u8 reg)
{
u8 reg_val;
MPU_9250_ENABLE;// MPU9250_CS=0;
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2018-05-12 11:32 9250_stm32\
文件 9490 2018-04-24 17:02 9250_stm32\mpu_9250.c
文件 3771 2018-04-24 16:57 9250_stm32\mpu_9250.h
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