stm32f103c8t6+mpu9250读取九轴原始数据

网上下载的stm32f103c8t6通过I2C总线读取mpu9520的九轴原始数据，已添加旧版本的头文件库，usart1通过串口助手得到有效数据

/******************************************************************************
 * @file:    core_cm3.c
 * @purpose: CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version: V1.20
 * @date:    22. May 2009
 *----------------------------------------------------------------------------
 *
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-Mx 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/



#include 


/* define compiler specific symbols */
#if defined   （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm           /*!< asm keyword for armcc           */
  #define __INLINE         __inline        /*!< inline keyword for armcc        */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm            /*!< asm keyword for iarcc           */
  #define __INLINE        inline           /*!< inline keyword for iarcc. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined （  __GNUC__  ）
  #define __ASM             __asm          /*!< asm keyword for gcc            */
  #define __INLINE          inline         /*!< inline keyword for gcc         */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm           /*!< asm keyword for TASKING Compiler          */
  #define __INLINE         inline          /*!< inline keyword for TASKING Compiler       */

#endif



#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @param  none
 * @return uint32_t ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  uint32_t Process Stack Pointer
 * @return none
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @param  none
 * @return uint32_t Main Stack Pointer
 *
 * Return the current value of the MSP （main stack pointer）
 * Cortex processor register
 */
__ASM uint32_t __get_MSP（void）
{
  mrs r0 msp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Main Stack Pointer
 *
 * @param  uint32_t Main Stack Pointer
 * @return none
 *
 * 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        497  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Jlink Regs CM3.txt

     文件        285  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\JlinkSettings.ini

     文件      17206  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\core_cm3.c

     文件      46533  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\core_cm3.h

     文件      15600  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15872  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12164  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      12564  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s

     文件      12917  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      13560  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_hd.s

     文件       9830  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      10340  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_md.s

     文件      16309  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      16709  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12333  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      12594  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_md.s

     文件     593371  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\stm32f10x.h

     文件      30622  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\system_stm32f10x.c

     文件       2404  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\system_stm32f10x.h

     文件      39936  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\License.doc

     文件       8893  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\misc.h

     文件      21441  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_adc.h

     文件       7466  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_bkp.h

     文件      20503  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_can.h

     文件       2073  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_crc.h

     文件      13775  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_dac.h

     文件       3134  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_dbgmcu.h

     文件      20573  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_dma.h

     文件       6682  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_exti.h

     文件      19528  2011-08-19 09:07  STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_flash.h

............此处省略103个文件信息