资源简介
MPC_Code-master(北理).zip
代码片段和文件信息
%Pacejka‘89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量
%这在侧向加速度常见范围≤0.4g,侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度
%这个公式里没有考虑地面摩擦系数的影响
%%
Fz=5;%垂直载荷,单位:KN
%Longitudinal Force(pure longitudinal slip)
%input:slip ratio s
s=linspace(-202040); %-20~20插值40个,生成滑移率横坐标
%*************longitudinal coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters *********************%
Cx=b0;%曲线形状因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲线巅因子
BCDx=(b3*Fz^2+b4*Fz)*exp(-b5*Fz);%纵向力零点处的纵向刚度
Bx=BCDx/(Cx*Dx);%刚度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲线的水平方向漂移
kx=s+Shx;%输入变量X1
Svx=0;%%曲线的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲线的曲率因子
Fx=Dx*sin(Cx*atan(Bx*kx-Ex*(Bx*kx-atan(Bx*kx))))+Svx; %纵向力的计算公式
figure (1);
plot(sFx);%绘制纵向力曲线
grid on %绘制栅格
set(gca‘xlim‘[-20 20]); %设置x轴范围
set(gca‘xtick‘[-20:5:20]); %设置x轴间隔
set(gca‘ylim‘[-8000 8000]) %设置x轴范围
set(gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]); %设置x轴间隔
xlabel(‘纵向滑移率‘);
ylabel(‘纵向力/(N)‘);
title(‘纵向力(纯纵滑)‘);
%%
%Lateral Force(pure side slip)
%input:横向侧偏 是侧偏角 alpha
alpha=linspace(-8816); %-8~8插值16个,生成侧偏角横坐标
r=0; %外倾角,设为零
%*************lateral coefficients*******************************%
a0 = 1.65;
a1 = -34;
a2 = 1250;
a3 = 3036;
a4 = 12.8;
a5 = 0.00501;
a6 = -0.02103;
a7 = 0.77394;
a8 = 0.0022890;
a9 = 0.013442;
a10 = 0.003709;
a11 = 19.1656;
a12 = 1.21356;
a13 = 6.26206;
%**********parameters *********************%
Cy=a0;%曲线形状因子
Dy=a1*Fz^2+a2*Fz;%曲线巅因子
BCDy=a3*sin(2*atan(Fz/a4))*(1-a5*abs(r));%侧向力零点处的侧向刚度
By=BCDy/(Cy*Dy);%刚度因子
Shy=a9*Fz+a10+a8*r;%曲线的水平方向漂移
ky=alpha+Shy;%输入变量X
Svy=a11*Fz*r+a12*Fz+a13;%曲线的垂直方向漂移
Ey=a6*Fz^2+a7;%曲线曲率因子
%********************lateral force formulation
Fy0=Dy*sin(Cy*atan(By*ky-Ey*(By*ky-atan(By*ky))))+Svy; %纵向力的计算公式
figure (2);
plot(alphaFy0);
grid
set(gca‘xlim‘[-8 8]); %设置x轴范围
set(gca‘xtick‘[-8:1:8]); %设置x轴间隔
set(gca‘ylim‘[-8000 8000]) %设置x轴范围
set(gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]); %设置x轴间隔
xlabel(‘侧偏角‘);
ylabel(‘侧向力/(N)‘);
title(‘侧向力(纯侧偏)‘);
%%
%%Aligning Torque(pure side slip)
%input:侧偏角
%**********************ALIGNING_COEFFICIENTS*****************%
c0 = 2.34000;
c1 = 1.4950;
c2 = 6.416654;
c3 = -3.57403;
c4 = -0.087737;
c5 = 0.098410;
c6 = 0.0027699;
c7 = -0.0001151;
c8 = 0.1000;
c9 = -1.33329;
c10 = 0.025501;
c11 = -0.02357;
c12 = 0.03027;
c13 = -0.0647;
c14 = 0.0211329;
c15 = 0.89469;
c16 = -0.099443;
c17 = -3.336941;
%**********parameters *********************%
Cz=c0;%曲线形状因子
Dz=c1*Fz^2+c2*Fz;%曲线巅因子
BCDz=(c3*Fz^2+c4*Fz)*(1-c5*abs(r))*exp(-c5*Fz);%回正力矩零点处的扭转刚度
Bz=BCDz/(Cz*Dz);%刚度因子
Shz=c11*r+c12*Fz+c13;%曲线的水平方向漂移
kz=alpha+Shz;%输入变量X
Svz=r*(c14*Fz^2+c15*Fz)+c16*Fz+c17;%曲线的垂直方向漂移
Ez=(c7*Fz^2+c8*Fz+c9)*(1-c10*abs(r));%曲线曲率因子
%********************aligning torque formulation
Mz0=Dz*sin(Cz*atan(Bz*kz-Ez*(Bz*kz-
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap2\
文件 3787 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap2\Chapter2_3_Pacejka89_Tyremodel.m
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\Chapter_3_5_3\
文件 599 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m
文件 845 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m
文件 120 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m
文件 802 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m
文件 3380 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\Chapter_3_5_3\LQR_1.m
文件 982 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\MY_costfunction.m
文件 4460 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\chapter3_3_3.m
文件 1756 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap3\chapter3_4_3.m
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap4\
文件 6416 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap4\chapter4_4_3.m
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap5\
文件 1419 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap5\chapter5_1_1.m
文件 12198 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap5\chapter5_2_2.m
目录 0 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap6\
文件 14170 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap6\Chapter6_3.m
文件 30978 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap6\Chapter6_4_3.mdl
文件 9307 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap6\chapter6_2_4.m
文件 68 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\Chap6\说明.txt
文件 157 2017-07-10 07:59 MPC_Code-master\README.md
- 上一篇:AWR仿真 支节匹配器 阻抗变换器
- 下一篇:仿支付宝滑块验证码前端实现
相关资源
- 新建.txt
- 教师网上学习软件(超级版).rar
- g5d9h1.pdf
- yan-study-dev.zip
- Bit_code.zip
- address.txt
- visio各版本百度网盘链接.rar
- 使用说明.txt
- UART_Withcheck.zip
- MyApplication(1).zip
- 分块压缩感知图像处理仿真BCS.rar
- Photocaster3[1].0.6及注册机.zip
- 910107DLT698.45.rar
- 多电机同步模型.zip
- keil.txt
- OTL音频功率放大器的Multisim仿真辅助实
- Linux从入门到精通第2版光盘视频.txt
- EyeIndentity.txt
- 离散数学教程(耿素云屈婉玲北京大
- 《组网技术与网络管理》实验四:在
- 不同颜色样式的画笔.doc
- qq2013显ip.zip
- 2020ASC题目.docx
- 《工程职业伦理》简答题答案最新版
- M3U8-master.zip
- HOW2J.txt
- 源享科技大全.txt
- 数字集成电路:电路、系统与设计(
- 多目标粒子群算法求解多目标多约束
- vue2.0node.jsMongoDB全栈打造商城完整版
评论
共有 条评论