汽车双移线稳定性控制

通过汽车双移线实验进行车辆横纵向稳定性控制，代码可用

% clear all;clc;
%整车参数
T = 0.99; %预瞄时间s0.85 0.78  0.76  0.8088  0.95
V = 120;  v = V/3.6; vx = V/3.6; %车速m/s
T2 = 0.02;%5/v; 0.085  0.03（120 0.8）
m = 1715;%整车质量
Iz = 2697;%转动惯量
L = 2.54;%轴距
lf = 1.07;   lr = 1.47;%后来到质心的距离
cf = 2*89733; cr = 2*114100;%后轮侧偏刚度
G = 20;%方向盘传动比
k0 = （lf^2*cf+lr^2*cr）/（v*Iz）+（cf+cr）/（m*v）;  k1 = （lr*cr-lf*cf）/Iz+cf*cr*L^2/（Iz*m*v^2）;
l0 = lf*cf/Iz;  l1 = L*cf*cr/（m*v*Iz）;  h0 = cf/（m*v）;  h1 = cf*（lr*L*cr-lf*m*v^2）/（Iz*m*v^2）;
Th = 0.1;%延迟时间s
Td = 0.2;%纯延时0.16
nrsw = 20;%传动比
wc = 1;%人的频率
Gay =  vx*l1/k1;%y2/Q稳态增益，即侧向加速度与前轮转角
T1 = k0/k1;
Ty1 = （h1+l0）/l1;%Ty1 = lr/vx;
Tc = Td+Th+T1-Ty1;
%Tc = 0.4068;%熟练驾驶员
P1 = wc*（k0/l1+k1*（Th/l1-l0/l1^2））;I1 = wc*（k1/l1）;D1 = wc*（（1/l1+k1*（l0^2/l1^3-l0*Th/l1^2）+k0*（Th/l1-l0/l1^2）））;
g0 = l0+h0; g1 = l1+h1;
P2 = wc*（k1/l1）; D2 = wc*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;D21 = -wc*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
% P2 = wc*（k1/l1）; D2 = wc*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2+k1*Td/l1）;D21 = -wc*（（（h1+l0）/l1^2-Td/l1）*（k0+Th*k1）+k1*（（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2）/l1-Td^2/（2*l1）+（Td*（h1+l0））/l1^2）-（Th*k0+1）/l1）;
% P2 = wc*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;  I2 = wc*（k1/l1）;  D2 = -wc*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
P3 = wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;  I3 = wc/vx*（k1/l1）;  D3 = -wc/vx*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
%D3 = wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;  P3 = wc/vx*（k1/l1）;  I3 =0;
P4 = wc/vx*（k1/l1）;  D4 = wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;
A = [ -（cf+cr）/（vx*m） （（-lf*cf+lr*cr）/（vx*m）-vx） 0  0; （-lf*cf+lr*cr）/（vx*Iz） -（lf^2*cf+lr^2*cr）/（vx*Iz） 0 0; 1 0 0 vx; 0 1 0 0 ];
B = [ cf/（m*nrsw）; lf*cf/（Iz*nrsw）; 0; 0];  C = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 0 0]; D = [0;0;0;0;1]; E = [ 0; 0; 0; 0 ];
kr = 3/1.2;ku = 0.02*G;ky = 3/1.5;%kr = 3/0.06;ku = 0.06/3 0.0233;ky =3/5;
KG=0;%1.2;
KGe = 1;%1.8（30）;%0.8;1.2
% clear all;clc;
% syms s Th k0 k1 l0 l1 h0 h1 Td;
% y1=（Th*s^3+（Th*k0+1）*s^2+（Th*k1+k0）*s+k1）/（l0*s+l1）;
% y2=（Th*s^3+（Th*k0+1）*s^2+（Th*k1+k0）*s+k1）/（h0*s^2+（h1+l0）*s+l1）;
% taylor（y130）
% taylor1 = s^2*（（Th*k0+1）/l1+（k1*l0^2）/l1^3-（l0*（k0+Th*k1））/l1^2）+ s*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*l0）/l1^2）+ k1/l1;
% taylor（y230）
% taylor2 = s*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）+ k1/l1- s^2*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
% P+I/s+D*s = wc/vx*taylor2/s;
% P = wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;
% I = wc/vx*（k1/l1）;
% D = -wc/vx*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
% r=（Th*s^3+（Th*k0+1）*s^2+（Th*k1+k0）*s+k1）*（1+Td*s/2）/（（h0*s^2+（h1+l0）*s+l1）*（1-Td*s/2））;方向角逆模
% taylor（r30） = k1/l1- s^2*（（（h1+l0）/l1^2-Td/l1）*（k0+Th*k1）+k1*（（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2）/l1-Td^2/（2*l1）+（Td*（h1+l0））/l1^2）-（Th*k0+1）/l1）- s*（k1*（（h1+l0）/l1^2-Td/l1）-（k0+Th*k1）/l1）;
% 侧向速度和前轮转角的传递函数
% P = wc/vx*（k1/l1）;
% D2 = -wc/vx*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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