机器人在ros下的KCF跟踪算法实现

ros下实现跟踪算法--相关滤波跟踪算法KCF，通过kinect获得视频流，跟踪视频中的目标对象

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// the use of this software even if advised of the possibility of such damage.
//
//M*/


//Modified from latentsvm module‘s “lsvmc_featurepyramid.cpp“.

//#include “precomp.hpp“
//#include “_lsvmc_latentsvm.h“
//#include “_lsvmc_resizeimg.h“

#include “fhog.hpp“


#ifdef HAVE_TBB
#include 
#include “tbb/parallel_for.h“
#include “tbb/blocked_range.h“
#endif

#ifndef max
#define max（ab）            （（（a） > （b）） ? （a） : （b））
#endif

#ifndef min
#define min（ab）            （（（a） < （b）） ? （a） : （b））
#endif


/*
// Getting feature map for the selected subimage
//
// API
// int getFeatureMaps（const IplImage * image const int k featureMap **map）;
// INPUT
// image             - selected subimage
// k                 - size of cells
// OUTPUT
// map               - feature map
// RESULT
// Error status
*/
int getFeatureMaps（const IplImage* image const int k CvLSVMFeatureMapCaskade **map）
{
    int sizeX sizeY;
    int p px stringSize;
    int height width nu

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\
     文件          98  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\.catkin_workspace
     文件        1422  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\README.md
     目录           0  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\
     文件          49  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\CMakeLists.txt
     目录           0  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\
     文件         934  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\CMakeLists.txt
     文件        2450  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\package.xml
     目录           0  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\
     文件        6751  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\ffttools.hpp
     文件       17120  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\fhog.cpp
     文件        5605  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\fhog.hpp
     文件       19194  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\kcftracker.cpp
     文件        6188  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\kcftracker.hpp
     文件         617  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\labdata.hpp
     文件         840  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\output.txt
     文件        4345  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\recttools.hpp
     文件          32  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\region.txt
     文件        6891  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\runtracker.cpp
     文件        1327  2016-08-20 07:12  tracker_kcf_ros-master\src\track_pkg\src\tracker.h