ROS读取键盘通过串口控制电机例程

程序版本Ubuntu16.04+kinetic 该package利用订阅控制小海龟运动的cmd_vel话题，读取键盘方向键。 然后通过串口发送控制指令到电机控制器，控制电机前进后退转向。 是学习ROS控制机器人运动的一个基础例程。 使用前需安装ros的serial工具包 sudo apt-get install ros-kinetic-serial 关于串口： 程序使用的是电脑主板自带的9针232串口，可以根据自己具体串口调整程序 查看设备dmesg，如果使用USB转串口一般设备号是ttyUSB0 我用的是Ubuntu16.04实际测试USB转串口芯片ch340和PL2302都可以直接识别 可以先安装cutecom进行串口调试，看看是否可用，该工具是窗口界面，比较方便 安装sudo apt-get install cutecom 安装完成运行要root权限才能读取串口 sudo cutecom 程序使用的是serial_example_node1节点，另外一个节点listen1没有用到 将代码解压到自己的工作空间后编译 然后启动serial_example_node1节点和turtle_teleop_key节点 rosrun serial_msgs serial_example_node1 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 保证当前窗口在key读取命令窗口，按键盘方向键，串口节点会收到数据，并串口发送数据。 如果串口启动提示失败，提示Unable to open port，可能是权限问题需运行命令 sudo chmod 666 /dev/ttyS0 节点读取串口做了5个字节的测试 发多个字节需自己修改读取字节数

#include “ros/ros.h“
#include “std_msgs/String.h“
#include “serial_msgs/serial.h“
#include 
#include 

#define sBUFFERSIZE     25
unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE];
unsigned char r_buffer[5];
serial::Serial ser;

void chatterCallback（const serial_msgs::serial::ConstPtr& msg）
{
     ROS_INFO_STREAM（“Writing to serial port“）;
    for（int i=0;iserial.size（）;++i）
       {
     ROS_INFO（“Writing: [0x%02x]“ msg->serial[i]）;
     s_buffer[i]=msg->serial[i];
       }
     ser.write（s_buffersBUFFERSIZE）;
}

int main（int argc char **argv）
{
    ros::init（argc argv “listen1“）;
    ros::NodeHandle n;
    //订阅read主题（即接受串口数据）

     try
    {
        ser.setPort（“/dev/ttyS0“）;
        ser.setBaudrate（9600）;
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout（1000）;
        ser.setTimeout（to）;
        ser.open（）;
    }
    catch （serial::IOException& e）
    {
        ROS_ERROR_STREAM（“Unable to open port “）;
        return -1;
    }

    if（ser.isOpen（））{
        ROS_INFO_STREAM（“Serial Port initialized“）;
    }else{
        return -1;
    }
    ros::Subscriber sub = n.subscribe（“read1“ 1000 chatterCallback）;

    ros::spin（）;

    return 0;
}