基于STM32步进电机红外代码循迹小车主函数

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “stm32f10x.h“ 
#include “StepperMotor.h“
#include “stm32f10x_exti.h“
#include 

/*
*左电机四引脚
*/ 

#define MT_LFT_A1 GPIO_Pin_6
#define MT_LFT_B1 GPIO_Pin_7
#define MT_LFT_A2 GPIO_Pin_9
#define MT_LFT_B2 GPIO_Pin_10
/*
*右电机四引脚
*/
#define MT_RGT_A1 GPIO_Pin_6
#define MT_RGT_B1 GPIO_Pin_7
#define MT_RGT_A2 GPIO_Pin_9
#define MT_RGT_B2 GPIO_Pin_10
/*
*左电机时序宏定义
*/
#define MT_LFT_OFF（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）

#define MT_LFT_STEP1_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_A1）;
													 
#define MT_LFT_STEP2_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1）;
													 
#define MT_LFT_STEP3_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_B1）;
													 
#define MT_LFT_STEP4_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_B1|MT_LFT_A2）;
													 
#define MT_LFT_STEP5_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_A2）;
													 
#define MT_LFT_STEP6_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_A2|MT_LFT_B2）;
													 
#define MT_LFT_STEP7_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_B2）;
													 
#define MT_LFT_STEP8_SET（） GPIO_SetBits（GPIOAMT_LFT_A1|MT_LFT_B1|MT_LFT_A2|MT_LFT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOAMT_LFT_B2|MT_LFT_A1）;
	
/*
*右电机时序宏定义
*/
#define MT_RGT_OFF（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）

#define MT_RGT_STEP1_SET（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOCMT_RGT_A1）;
													 
#define MT_RGT_STEP2_SET（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1）;
													 
#define MT_RGT_STEP3_SET（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOCMT_RGT_B1）;
													 
#define MT_RGT_STEP4_SET（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOCMT_RGT_B1|MT_RGT_A2）;
													 
#define MT_RGT_STEP5_SET（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）; \
                           GPIO_ResetBits（GPIOCMT_RGT_A2）;
													 
#define MT_RGT_STEP6_SET（） GPIO_SetBits（GPIOCMT_RGT_A1|MT_RGT_B1|MT_RGT_A2|MT_RGT_B2）; \