基于欧几里德聚类的障碍物检测ROS实现

使用PCL实现的欧几里德聚类ROS节点，配合地面过滤可实现较为理想的激光雷达障碍物检测，具体见博客链接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570

#include “euclidean_cluster_core.h“

EuClusterCore::EuClusterCore（ros::NodeHandle &nh）
{

    seg_distance_ = {15 30 45 60};
    cluster_distance_ = {0.5 1.0 1.5 2.0 2.5};
    sub_point_cloud_ = nh.subscribe（“/filtered_points_no_ground“ 5 &EuClusterCore::point_cb this）;

    pub_bounding_boxs_ = nh.advertise（“/detected_bounding_boxs“ 5）;

    ros::spin（）;
}

EuClusterCore::~EuClusterCore（） {}

void EuClusterCore::publish_cloud（const ros::Publisher &in_publisher
                                  const pcl::PointCloud::Ptr in_cloud_to_publish_ptr
                                  const std_msgs::Header &in_header）
{
    sensor_msgs::PointCloud2 cloud_msg;
    pcl::toROSMsg（*in_cloud_to_publish_ptr cloud_msg）;
    cloud_msg.header = in_header;
    in_publisher.publish（cloud_msg）;
}

void EuClusterCore::voxel_grid_filer（pcl::PointCloud::Ptr in pcl::PointCloud::Ptr out double leaf_size）
{
    pcl::VoxelGrid filter;
    filter.setInputCloud（in）;
    filter.setLeafSize（leaf_size leaf_size leaf_size）;
    filter.filter（*out）;
}

void EuClusterCore::cluster_segment（pcl::PointCloud::Ptr in_pc
                                    double in_max_cluster_distance std::vector &obj_list）
{

    pcl::search::KdTree::Ptr tree（new pcl::search::KdTree）;

    //create 2d pc
    pcl::PointCloud::Ptr cloud_2d（new pcl::PointCloud）;
    pcl::copyPointCloud（*in_pc *cloud_2d）;
    //make it flat
    for （size_t i = 0; i < cloud_2d->points.size（）; i++）
    {
        cloud_2d->points[i].z = 0;
    }

    if （cloud_2d->points.size（） > 0）
        tree->setInputCloud（cloud_2d）;

    std::vector local_indices;

    pcl::EuclideanClusterExtraction euclid;
    euclid.setInputCloud（cloud_2d）;
    euclid.setClusterTolerance（in_max_cluster_distance）;
    euclid.setMinClusterSize（MIN_CLUSTER_SIZE）;
    euclid.setMaxClusterSize（MAX_CLUSTER_SIZE）;
    euclid.setSearchMethod（tree）;
    euclid.extract（local_indices）;

    for （size_t i = 0; i < local_indices.size（）; i++）
    {
        // the structure to save one detected object
        Detected_Obj obj_info;

        float min_x = std::numeric_limits::max（）;
        float max_x = -std::numeric_limits::max（）;
        float min_y = std::numeric_limits::max（）;
        float max_y = -std::numeric_limits::max（）;
        float min_z = std::numeric_limits::max（）;
        float max_z = -std::numeric_limits::max（）;

        for （auto pit = local_indices[i].indices.begin（）; pit != local_indices[i].indices.end（）; ++pit）
        {
            //fill new colored cluster point by point
            pcl::PointXYZ p;
            p.x = in_pc->points[*pit].x;
            p.y = in_pc->points[*pit].y;
            p.z = in_pc->points[*pit].z;

            obj_info.centroid_.x += 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-10-08 08:18  euclidean_cluster\
     文件         130  2018-10-08 08:18  euclidean_cluster\euclidean_cluster.launch
     文件         630  2018-10-10 09:14  euclidean_cluster\CMakeLists.txt
     文件         703  2018-10-10 09:15  euclidean_cluster\package.xml
     目录           0  2018-10-10 13:23  euclidean_cluster\.git\
     文件         845  2018-10-08 08:09  euclidean_cluster\.git\index
     文件          17  2018-09-29 12:40  euclidean_cluster\.git\COMMIT_EDITMSG
     文件         276  2018-09-29 12:41  euclidean_cluster\.git\config
     文件           0  2018-09-29 12:39  euclidean_cluster\.git\FETCH_HEAD
     文件          23  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\HEAD
     文件          73  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\description
     目录           0  2018-10-08 08:11  euclidean_cluster\include\
     文件        2035  2018-10-10 12:13  euclidean_cluster\include\euclidean_cluster_core.h
     目录           0  2018-10-08 08:11  euclidean_cluster\src\
     文件        7853  2018-10-10 13:23  euclidean_cluster\src\euclidean_cluster_core.cpp
     文件         226  2018-10-08 08:21  euclidean_cluster\src\euclidean_cluster_node.cpp
     目录           0  2018-09-25 08:16  euclidean_cluster\.vscode\
     文件         766  2018-09-25 08:16  euclidean_cluster\.vscode\c_cpp_properties.json
     文件         170  2018-09-25 08:16  euclidean_cluster\.vscode\settings.json
     目录           0  2018-09-29 12:41  euclidean_cluster\.git\refs\
     目录           0  2018-09-29 12:40  euclidean_cluster\.git\logs\
     文件         165  2018-09-29 12:40  euclidean_cluster\.git\logs\HEAD
     目录           0  2018-09-29 12:40  euclidean_cluster\.git\objects\
     目录           0  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\branches\
     目录           0  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\info\
     文件         240  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\info\exclude
     目录           0  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\hooks\
     文件         896  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\hooks\commit-msg.sample
     文件        1348  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\hooks\pre-push.sample
     文件         424  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\hooks\pre-applypatch.sample
     文件        3610  2018-09-29 12:33  euclidean_cluster\.git\hooks\update.sample
............此处省略45个文件信息