ekfukf.zip

ekfukf.zip

% EKF/UKF toolbox for Matlab 7.x
% Version 1.2 February 8. 2008
%
% Copyright （C） 2005-2008 Simo S鋜kk? 
%               2007-2008 Jouni Hartikainen 
% History:      
%   04.09.2007 JH & SS Updated for version 1.1
%   06.08.2007 JH Updated for version 1.0
%
% This software is distributed under the GNU General Public
% Licence （version 2 or later）; please refer to the file
% Licence.txt included with the software for details.
% 
%
% Kalman filtering
%   KF_PREDICT    Perform Kalman Filter prediction step
%   KF_UPDATE     Kalman Filter update step
%   KF_LHOOD      Kalman Filter measurement likelihood
%   RTS_SMOOTH    Rauch-Tung-Striebel Smoother
%   TF_SMOOTH     Smoother based on combination of two Kalman filters
%
% Extended Kalman filtering
%   EKF_PREDICT1  1st order Extended Kalman Filter prediction step
%   EKF_UPDATE1   1st order Extended Kalman Filter update step
%   EKF_PREDICT2  2nd order Extended Kalman Filter prediction step
%   EKF_UPDATE2   2nd order Extended Kalman Filter update step
%   ERTS_SMOOTH1  1st order Extended RTS Smoother
%   ETF_SMOOTH1   Smoother based on two 1. order extended Kalman filters           
%
% Unscented transform / Unscented Kalman filtering
%   UT_WEIGHTS    Generate weights for sigma points using the summation form
%   UT_MWEIGTS    Generate weights for sigma points using the matrix form
%   UT_SIGMAS     Generate Sigma Points for Unscented Transformation
%   UT_TRANSFORM  Makes the Unscented Transformation of x and y
%   UKF_PREDICT1  Nonaugmented UKF prediction step
%   UKF_UPDATE1   Nonaugmented UKF update step
%   UKF_PREDICT2  Augmented （state and process noise） UKF prediction step 
%   UKF_UPDATE2   Augmented （state and measurement noise） UKF update step 
%   UKF_PREDICT3  Augmented （state process and measurement noise） UKF prediction step
%   UKF_UPDATE3   Augmented （state process and measurement noise） UKF update step
%   URTS_SMOOTH1  Nonaugmented unscented RTS-smoother
%   URTS_SMOOTH2  Augmented unscented RTS-smoother
%   UTF_SMOOTH    Smoother based on combination of two unscented Kalman filters
%
% Multiple Model Filtering
%   IMM_PREDICT   IMM filter prediction step
%   IMM_UPDATE    IMM filter update step
%   IMM_SMOOTH    IMM smoothing
%   EIMM_PREDICT  IMM-EKF filter prediction step
%   EIMM_UPDATE   IMM-EKF filter update step
%   EIMM_SMOOTH   IMM-EKF smoothing
%   UIMM_PREDICT  IMM-UKF filter prediction step
%   UIMM_UPDATE   IMM-UKF filter update step
%   UIMM_SMOOTH   IMM-UKF smoothing
%
%
% Misc.
%   GAUSS_PDF     Multivariate Gaussian PDF
%   GAUSS_RND     Multivariate Gaussian random variables
%   LTI_INT       Integrate LTI ODE with Gaussian Noise
%   LTI_DISC      Discretize LTI ODE with Gaussian Noise
%   RK4           Runge-Kutta integration
%   DER_CHECK     Check derivatives using finite differences
%   SCHOL         Positive semidefinite matrix Cholesky factorization
%   RESAMPSTR     Stratified resampling
%
% /DEMOS/ 
%
%   /KF_

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-01-14 13:54  ekfukf\
     文件        5717  2008-02-25 11:09  ekfukf\Contents.m
     文件       18007  2008-02-25 11:10  ekfukf\License.txt
     文件         839  2008-02-25 11:10  ekfukf\Release_Notes.txt
     文件         572  2008-02-25 11:10  ekfukf\Release_Notes.txt~
     目录           0  2014-01-14 13:54  ekfukf\cancer\
     文件        1251  2008-02-25 11:09  ekfukf\cancer\cancer_test.m
     文件         743  2008-02-25 11:09  ekfukf\cancer\cancer_test.m~
     目录           0  2014-01-14 13:54  ekfukf\demos\
     目录           0  2014-01-14 13:54  ekfukf\demos\bot_demo\
     文件         991  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\bot_demo\bot_d2h_dx2.m
     文件        8577  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\bot_demo\bot_demo_all.m
     文件         804  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\bot_demo\bot_dh_dx.m
     文件         585  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\bot_demo\bot_h.m
     文件        8349  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\bot_demo\ekfs_bot_demo.m
     文件        7962  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\bot_demo\ukfs_bot_demo.m
     目录           0  2014-01-14 13:54  ekfukf\demos\eimm_demo\
     文件         991  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\bot_d2h_dx2.m
     文件         804  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\bot_dh_dx.m
     文件         585  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\bot_h.m
     文件       11904  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\botm_demo.m
     文件       10187  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\ct_demo.m
     文件         924  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\f_turn.m
     文件        1264  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\f_turn_dx.m
     文件         919  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\f_turn_inv.m
     文件        3778  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\eimm_demo\trajectory.mat
     目录           0  2014-01-14 13:54  ekfukf\demos\ekf_sine_demo\
     文件         473  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\ekf_sine_demo\ekf_sine_d2h_dx2.m
     文件        6327  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\ekf_sine_demo\ekf_sine_demo.m
     文件         420  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\ekf_sine_demo\ekf_sine_dh_dx.m
     文件         479  2008-02-25 11:09  ekfukf\demos\ekf_sine_demo\ekf_sine_f.m
............此处省略72个文件信息