main.zip

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有用的视觉算法都试一试
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import sensor image time
from pyb import LED
from pyb import Pin
from pyb import UART
import sys

#######外设初始化区#######
uart = UART（3 115200）
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1）  # 串口初始化
pin3 = Pin（‘P3‘ Pin.IN Pin.PULL_UP）           # P3作为IO口，低电平作为开始读色环的依据
pin6 = Pin（‘P6‘Pin.INPin.PULL_DOWN）           # P6串口发送给单片机
led_green = LED（1）                              # 绿灯
led_blue = LED（2）                               # 蓝灯

#######摄像头初始化区#######
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）             # 彩色
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）                 # 分辨率
sensor.skip_frames（time = 600）
sensor.set_auto_whitebal（False）
sensor.set_auto_gain（False）# 白平衡值恒为（-5-6-4）
clock = time.clock（）                            # 系统时钟

#######曝光值定义区#######
expo_circle=2000            # 色环曝光值 暗一点有利于识别
#######标志位变量定义区#######
i = 1                       # 全局，控制阶段数012追踪颜色 3发送颜色顺序 4二维码识别与发送 5无 6色环
circles = 0                 # 色环阶段，第几个圆圈
red_timesgreen_timesblue_times = 000 #色环阶段，记录红绿蓝的次数
level = 0                   # 色环阶段是高电平还是低电平
#######顺序变量定义区#######
circle_order = 0            # 色环颜色的顺序
#######大小变量定义区#######
blob_size = 300             # 寻找色块的最小值 find_blobs 函数的 pixel_threshold 和 area_threshold
pixel_size = 10                   # 寻找色环的最小像素单位

#######函数定义区#######
# 发送物块的颜色顺序，用小写abcdef来表示顺序
def send_blob（blob_order）:
    if blob_order == 1230:
        uart.write（“a“）         # 当顺序是红绿蓝，发送字母a
        print（‘a‘）
    if blob_order == 1320:
        uart.write（“b“）
        print（‘b‘）
    if blob_order == 2130:
        uart.write（“c“）
        print（‘c‘）
    if blob_order == 2310:
        uart.write（“d“）
        print（‘d‘）
    if blob_order == 3120:
        uart.write（“e“）
        print（‘e‘）
    if blob_order == 3210:
        uart.write（“f“）
        print（‘f‘）
# 发送二维码的顺序值，用大写ABCDEF表示顺序
def send_code（code_order）:
    if code_order == 123:
        uart.write（“A“）
    if code_order == 132:
        uart.write（“B“）
    if code_order == 213:
        uart.write（“C“）
    if code_order == 231:
        uart.write（“D“）
    if code_order == 312:
        uart.write（“E“）
    if code_order == 321:
        uart.write（“F“）
#亮灯函数
def cyan_on（）:
    led_green.on（）
    led_blue.on（）
def green_on（）:
    led_green.on（）
    led_blue.off（）
def blue_on（）:
    led_green.off（）
    led_blue.on（）
def off（）:
    led_green.off（）
    led_blue.off（）


red_threshold = [20 28 36 44 11 29]
red_threshold_dim = [11 20 25 35 4 21]
red_threshold_bright = [9 19 21 33 1 21]

green_threshold = [40 53 -49 -41 27 41]
green_threshold_dim = [21 30 -35 -25 18 33]
green_threshold_bright =[14 29 -30 -16 8 27]

blue_threshold = [6 15 -7 10 -27 -8]
blue_threshold_dim = [12 23 8 24 -49 -32]
blue_threshold_bright = [12 21 -7 11 -32 -12]

red_color_code = 1 # code = 2^0 = 1
green_color_code = 2 # code = 2^1 = 2
blue_color_code=4 #code=

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       15185  2019-05-18 15:38  main.py