电磁环岛相关资料.zip

电磁环岛的.c和.h文件，外加详解文档，用两个电感检测环岛，测试方案很稳定，可以参考

#include “Control.h“
#include “headfile.h“
uint8 Run_Flag = 0;


int32 MOTOR_Duty_Left  = 0;
int32 MOTOR_Duty_Right =0;
int32 MOTOR_Speed_Left = 0;
int32 MOTOR_Speed_Right = 0; 
int32 MOTOR_Speed_Left_Last = 0;
int32 MOTOR_Speed_Right_Last = 0;
int32 MOTOR_Left_Acc = 0;
int32 MOTOR_Right_Acc = 0;

float SpeedRw SpeedLw;
float Speed_devSpeed_sumSteer_Radius;
int Fres = 0;	// 动态参数变量
/******* 电机速度测量 ********/


/*************************   其他控制变量    ******************************************/
uint8  Set = 0;
float   Set_Speed;
int8     CS_Point_Num=0;
float   CS_P_Right = 0.50CS_P_Left = 0.50;//差速系数
/*******************挂挡变量声明**************/
float Set_CS_P_Right[2] = {0.500.7};
float Set_CS_P_Left[2] = {0.500.7};
uint8 Set_Set[2] = {04};
int8  Last_Error[5]Point_Error;
uint8    Point;	//目标点横坐标
int8     Point_Num=0;  //提前系数
uint8    Point_Mid = MIDVALUE;


void Speed_Measure（void）
{      
              static int32 ptA0_dataptH2_data;
  
        /******* 右电机速度相关控制 ********/
              MOTOR_Speed_Right =ctimer_count_read（SPEEDR_PIN）*100*Pulse_CM_coe;//右轮   
              ctimer_count_clean（SPEEDR_PIN）; 
              
              if（gpio_get（SPEEDR_DIR）） MOTOR_Speed_Right=-MOTOR_Speed_Right;    
               else MOTOR_Speed_Right= MOTOR_Speed_Right;  
              
              MOTOR_Right_Acc = MOTOR_Speed_Right - MOTOR_Speed_Right_Last;	// 计算加速度
              
              if（MOTOR_Right_Acc >100）
              MOTOR_Speed_Right += 100;
              
              else if（MOTOR_Right_Acc < -100）
              MOTOR_Speed_Right -= 100;
              
              else 
              MOTOR_Speed_Right = MOTOR_Speed_Right;
               
              MOTOR_Speed_Right = range_protect（MOTOR_Speed_Right-500 500）; //限幅保护
              MOTOR_Speed_Right_Last=MOTOR_Speed_Right;
        /******* 右电机速度相关控制结束 ********/
               
               
            /******* 左电机速度相关控制 ********/
              MOTOR_Speed_Left =ctimer_count_read（SPEEDL_PIN）*100*Pulse_CM_coe;//右轮   
              ctimer_count_clean（SPEEDL_PIN）; 
              if（gpio_get（SPEEDL_DIR））MOTOR_Speed_Left=MOTOR_Speed_Left;    
              else MOTOR_Speed_Left= -MOTOR_Speed_Left;  

              
              
              
              MOTOR_Left_Acc = MOTOR_Speed_Left - MOTOR_Speed_Left_Last;	// 计算加速度
              if（MOTOR_Left_Acc >100）
              MOTOR_Speed_Left += 100;
             
              else if（MOTOR_Left_Acc < -100）
              MOTOR_Speed_Left -= 100;
              
              else 
              MOTOR_Speed_Left = MOTOR_Speed_Left;
              
              MOTOR_Speed_Left = range_protect（MOTOR_Speed_Left-500 500）; //限幅保护
              MOTOR_Speed_Left_Last=MOTOR_Speed_Left;
   
               
               
               
            /*****************转向和直道真实速度计算*****************/
             
             SpeedLw = MOTOR_Speed_Left

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        9805  2019-05-26 17:28  Control.c
     文件        1962  2019-05-14 20:34  Control.h
     文件        4022  2019-05-27 17:30  环岛处理方法及对应代码 （1）.txt