ADXL345模块输出X_Y轴角度

ADXL345模块输出X_Y轴角度，基于51单片机的源程序。

/******************************************
日期：2015年10月27日					  *
功能：ADXL345合成X轴和Y轴角度			  *
author： @kzy 							  *
CPU：stc89c52rc							  *
晶振：11.0592Mhz						  *				  *
*******************************************/

#include 
#include 
#include 
#include “serial.h“
  
sbit  SCL=P1^1;
sbit  SDA=P1^0;

typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef int int16;
typedef char int8;

uint8 buffer[6]={0};
int16 x_y_z_Data[3];
#define SlaveAddress 0xA6  	//定义器件在IIC总线中的从地址根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
                              //ALT  ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3A

/*********************延时模块***************/
void delay5us（）;
void Delay5ms（）;
void delayNms（uint16 Nms）;
/*********************延时模块***************/


/*************IIC模块*****************************/

void IIC_Start（）;
void IIC_Stop（）;
void IIC_SendAck（bit ack）;
bit IIC_RecvAck（）;
void IIC_SendByte（uint8 dat）;
uint8 IIC_RecvByte（）;
/*************IIC模块*****************************/

/*************************ADXL345模块**********************/

void ADXL345_Single_Write（uint8 REG_ADDRESSuint8 REG_DATA）;
uint8  ADXL345_Single_Read（uint8 REG_ADDRESS）;
void ADXL345_Multiple_Read（）;
void Init_ADXL345（）;

/*************************ADXL345模块**********************/

/*************************数据格式转换******************/

unsigned char* u32tostr（unsigned long dat）; 

/*************************数据格式转换******************/

void main（void）
{
	uint8 DeivceID;
	float X_angleY_angleQTK;
	Serial_Init（）;	  // 11.0592Mhz
	delayNms（600）; //延时600ms用以ADXL345内部完成自身初始化
	Init_ADXL345（）;

	do{
		DeivceID=ADXL345_Single_Read（0x00）;	
	}while（0xE5!=DeivceID）;

	while（1）
	{
		ADXL345_Multiple_Read（）;
		x_y_z_Data[0]= （buffer[1]<<8）+buffer[0]; //合成16位原始数据
		x_y_z_Data[1]= （buffer[3]<<8）+buffer[2]; //合成16位原始数据
		x_y_z_Data[2]= （buffer[5]<<8）+buffer[4]; //合成16位原始数据

		Q=（float）x_y_z_Data[0]*3.9;
		T=（float）x_y_z_Data[1]*3.9;
		K=（float）x_y_z_Data[2]*3.9;
		Q=-Q;

		X_angle=（float）（（（atan2（KQ）*180）/3.14159265）+180）; //X轴角度值
		Y_angle=（float）（（（atan2（KT）*180）/3.14159265）+180）;  //Y轴角度值
		
		SendStr（“X_angle:“）;	
		SendStr（u32tostr（X_angle））;
		SendStr（“\r\n“）;
		delayNms（100）;

		SendStr（“Y_angle:“）;	
		SendStr（u32tostr（Y_angle））;
		SendStr（“\r\n“）;
		delayNms（100）;

	}
}


void delay5us（）
{
	_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
    _nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
	_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
}

void Delay5ms（）
{
    uint16 n = 560;

    while （n--）;
}

void delayNms（uint16 Nms）
{
	uint16 j;
	while（Nms--）
	{
		for（j=0;j<120;j++）
		{;}
	}
}


/*************IIC模块*****************************/

void IIC_Start（）
{
	SDA=1;
	SCL=1;
	 delay5us（）;
	SDA=0;
	 delay5us（）;
	SCL=0;
}

void IIC_Stop（）
{
	SDA=0;
	SCL=0;
	 delay5us（）;
	SDA=1;
	 delay5us（）;
}

void IIC_SendAck（bit ack）
{
	SDA=ack;
	SCL=1;
	 delay5us（）;
	SCL=0;
	 delay5us（）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\
     文件       21321  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345
     文件        6002  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\adxl345.c
     文件        8263  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345.hex
     文件          61  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345.lnp
     文件       13202  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\adxl345.LST
     文件       22181  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345.M51
     文件       17955  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\adxl345.OBJ
     文件        1818  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345.plg
     文件       57502  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345.uvopt
     文件       13401  2015-10-27 22:05  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345.uvproj
     文件       57474  2015-10-27 22:05  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345_uvopt.bak
     文件           0  2015-10-27 20:39  ADXL345模块输出X_Y轴角度\ADXL345_uvproj.bak
     文件         547  2015-10-06 16:29  ADXL345模块输出X_Y轴角度\serial.c
     文件         315  2015-10-27 21:39  ADXL345模块输出X_Y轴角度\serial.h
     文件        2037  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\serial.LST
     文件        4138  2015-10-27 22:14  ADXL345模块输出X_Y轴角度\serial.OBJ