GPS惯性导航组合

GPS惯性导航组合，随书的程序代码，可以验证相关理论

%
% Evaluates effect of gimbal INS accelerometer biases on nav error
% with and without carouseling
%
clear all;
close all;
OmegaEarth   = 7292115167e-14; %WGS84 model
OmegaSchuler = 2*pi/84.4/60;
DeltaT       = 1; % intersample interval
phi          = pi/4; % latitude
AlphaDot     = 2*pi/5/60; % five minute carousel period
DeltaAlpha   = DeltaT*AlphaDot;
%
% dynamic coefficient matrix and state transition matrix
%
F = [0 0 1 0; 0 0 0 1; -OmegaSchuler^2 0 0 2*OmegaEarth*sin（phi）; 0 -OmegaSchuler^2 -2*OmegaEarth*sin（phi） 0];
Phi = expm（DeltaT*F）;
%
% North accelerometer bias = 10 micro-g 
%
MicroGbias = 10;
b0 = [0;9.8*MicroGbias*1e-6];
%
% Initial errors = 0
%
x0     = zeros（41）; % Gimbaled ENU IMU
xC     = zeros（41）; % Carouseled IMU
Alpha  = 0;
%
%
%
hours = 14;
E0（1） = x0（1）;
N0（1） = x0（2）;
EC（1） = xC（1）;
NC（1） = xC（2）;
Time（1） = 0;
k = 1;
for t=DeltaT:DeltaT:hours*3600;
    k = k + 1;
    Time（k） = t;
    Alpha   = Alpha + DeltaAlpha;
    if Alpha > pi
        Alpha - Alpha - 2*pi;
    end;
    cA      = cos（Alpha）;
    sA      = sin（Alpha）;
    RM      = [cAsA;-sAcA];
    bC      = RM*b0;
    x0      = Phi*x0 + [zeros（21）;b0*DeltaT];
    xC      = Phi*xC + [zeros（21）;bC*DeltaT];
    E0（k）   = x0（1）;
    N0（k）   = x0（2）;
    EC（k）   = xC（1）;
    NC（k）   = xC（2）;
end;
figure;
plot（E0N0‘r-‘ECNC‘b-‘）;
title（[num2str（hours）‘ hours simulated gimbaled INS errors from ‘num2str（MicroGbias）‘ micro-g N acc. bias‘]）;
xlabel（‘East position error [meter]‘）;
ylabel（‘North position error [meter]‘）;
axis equal;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-02-17 09:35  Software\
     文件      476145  1998-11-06 22:38  Software\98110604.GPS
     文件      370561  1998-11-25 00:05  Software\98110901.txt
     文件        1614  2006-04-06 15:24  Software\AccBiasCarousel.m
     文件        4689  1998-11-25 19:41  Software\alma.dat
     文件        1582  2000-05-08 02:33  Software\BIERMAN.M
     文件       11385  2006-03-24 00:22  Software\BortzF.m
     文件       17604  2006-03-23 22:26  Software\BortzH1.m
     文件        4971  2006-03-23 22:29  Software\BortzH2.m
     文件        1071  2000-03-29 17:46  Software\calcH.m
     文件        1448  2000-05-08 02:33  Software\CARLSON.M
     文件        1011  2000-03-29 18:16  Software\choose_sat.m
     文件        2006  2005-07-13 19:22  Software\coning0.m
     文件        5742  2005-07-15 00:18  Software\ConingIllustration.m
     文件        1171  2006-04-04 03:58  Software\ConingMovie.m
     文件        6511  2006-05-06 00:44  Software\CoordTurn.m
     文件        2448  2006-05-06 16:22  Software\CoordTurnTest.m
     文件         690  2000-03-29 17:55  Software\covar.m
     文件         304  2005-09-23 01:05  Software\CTMat2Euler.m
     文件        2921  2005-08-31 08:07  Software\CTMat2Quat.m
     文件        2675  2005-08-20 16:20  Software\CTMat2RotVec.m
     文件        1347  2005-08-20 21:20  Software\CTRVtest2.m
     文件        4861  2006-03-16 01:50  Software\Damp2eval.m
     文件         961  2006-04-22 03:26  Software\Damp2Params.m
     文件        1548  2006-04-23 07:42  Software\DAMP3Params.m
     文件        1718  2006-04-22 03:28  Software\DAMP3ParamTest.m
     文件        4962  2006-05-03 06:59  Software\DAMP3sim.m
     文件         538  2000-06-21 10:28  Software\dharmosc.m
     文件        4952  2001-05-04 20:14  Software\ephemeris.m
     文件         815  2005-09-23 01:23  Software\Euler2CTMat.m
     文件         853  2006-04-04 03:55  Software\fBortz.m
............此处省略75个文件信息