完整悬挂运动控制程序

悬挂运动控制系统 画圆程序 点到点 以及 循迹运动

#include“circle_sport.h“
#include“math.h“
#include“motor_sport.h“
#include“dian_to_dian_sport.h“
#include“key.h“
#define   uchar   unsigned  char
#define   FALSE        （0）
#define   TRUE         （1）
#define   R            （25）
#define   L            （1）
//float   Cur_x1Cur_y1;//起始   画圆点
static  float   Cur_xCur_y;        //圆上点的坐标临时值                            
float   circle_centre_x=30  circle_centre_y=40;      //圆心坐标
uchar   circle_mode;
int  second=0;
uchar  flag=0;
void bresenham_circle （void）
{float   xy;
 static float  p;
 uchar phase;    
 uchar   flag_p_change;
 static uchar last_phase;
// static  int  i=1;
//while（circle_mode）
//{    
  x = Cur_x-circle_centre_x;					   //Cur_xCur_y为圆上坐标  ，X0，Y0为圆心坐标
  y = Cur_y-circle_centre_y;  
 if （x>0）						       //判断象限
    {
     if （y>0）
        { if （x>y）
            phase = 2;
          else
            phase = 1;
        }
     else
        { if （x>（-y））
            phase = 3;
          else
            phase = 4;
        }
    }
  else
    {
      if （y>0）
        { if（（-x）>y）
            phase = 7;
          else
            phase = 8;
        }
     else
        { if （x>y）
            phase = 5;
          else
            phase = 6;
        }
    }

  if （x==0 && y>0） phase = 1;				//对象限交界处作具体处理
  if （x==y && x>0） phase = 2;
  if （y==0 && x>0） phase = 3;
  if （x==（-y）&& x>0） phase = 4;
  if （x==0 && y<0） phase =5;
  if （x==y && x<0） phase =6;
  if （y==0 && x<0） phase =7;
  if （（-x）==y && x<0）phase =8;
  if （last_phase!= phase）					//判断是否进入新的象限
    { flag_p_change = TRUE;			      //进入，打开p值初始值允许位
       second++;
      last_phase = phase;}
     // motor_sport_start（ Cur_x Cur_y）;
  switch （phase）
  {
   case 1:{
           if （flag_p_change）				      //第一次进入第一象限	
           {
             p =2*（x+L）*（x+L） + 2*y*y-2*y-2*R*R +L*L;//给p赋初值
             flag_p_change = FALSE;
             //second++;
           }
           if （p < 0） p=p+4*（x+L）*L+2*L*L;			      //非第一次，迭代
           else {p=p+4*（x-y）*L+10*L*L;y=y-L;}
           x=x+L;
          }break;
   case 2:{
           if （flag_p_change）				      //第一次进入第二象限
           {
             p = 2*（y-L）*（y-L） + 2*x*x + 2*x-2*R*R+L*L;//给p赋初值
             flag_p_change = FALSE;
           }
           if （p < 0）{p=p+4*（x-y）*L+10*L*L;x=x+L;}  //非第一次，迭代
           else p=p-4*（y-L）*L+2*L*L;
           y=y-L;
          }break;
   case 3:{
           if （flag_p_change）
           {
             p = 2*（y-L）*（y-L） + 2*x*x-2*x-2*R*R + L*L;
             flag_p_change = FALSE;
           }
           if （p < 0） p=p-4*（y-L）+2*L*L;
           else  {p=p-4*（x+y）+10*L*L;x=x-L;}
           y=y-L;
          }break;
   case 4:{
           if （flag_p_change）
           { 
             p = 2*（x-L）*（x-L） + 2*y*y-2*y-2*R*R +L*L;
             flag_p_change = FALSE;
           }
           if （p < 0） {p=p-4*（x+y）+10*L*L;y=y-L;}
           else  p=p-4*（x-L）+

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17846  2011-05-09 21:54  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Backup （2） of ssd.ewd

     文件      48134  2011-05-09 21:54  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Backup （2） of ssd.ewp

     文件      17863  2011-05-10 21:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Backup （3） of ssd.ewd

     文件      48264  2011-05-10 21:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Backup （3） of ssd.ewp

     文件      17863  2011-05-07 22:07  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Backup of ssd.ewd

     文件      48218  2011-05-07 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Backup of ssd.ewp

     文件       5733  2011-05-11 16:31  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\circle_sport.c

     文件        168  2011-05-10 19:10  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\circle_sport.h

     文件      47593  2011-05-11 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Exe\ssd.d43

     文件      31921  2011-05-11 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Exe\XUANGUA.HEX

     文件     125942  2011-05-11 16:31  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\circle_sport.r43

     文件      57183  2011-05-11 12:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\dian_to_dian_sport.r43

     文件       7929  2011-05-11 12:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\dot.r43

     文件       7396  2011-05-11 12:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\free_sport.r43

     文件      12412  2011-05-11 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\keyscan.r43

     文件       5411  2011-05-11 12:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\line_sport.r43

     文件      11171  2011-05-11 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\main.r43

     文件      36092  2011-05-11 12:26  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\motor_sport.r43

     文件       1001  2011-05-11 20:54  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\Debug\Obj\ssd.pbd

     文件       6440  2011-05-10 13:52  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\dian_to_dian_sport.c

     文件        221  2011-05-09 12:09  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\dian_to_dian_sport.h

     文件      13913  2011-05-07 15:11  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\dot.c

     文件        188  2011-05-07 15:11  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\dot.h

     文件       1272  2011-05-10 11:47  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\free_sport.c

     文件        189  2011-05-07 14:28  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\free_sport.h

     文件        189  2011-05-09 09:41  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\key.h

     文件       1789  2011-05-11 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\keyscan.c

     文件        966  2011-05-09 22:09  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\line_sport.c

     文件        165  2011-05-07 21:35  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\line_sport.h

     文件       1539  2011-05-11 21:34  主程序test\主程序test\主程序test\jianpanmodel\main.c

............此处省略25个文件信息