ROS下同时存储Kinect 深度和RGB图 代码包

这是在ROS下同时采集彩色图和深度图的代码包。博客：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/88377871 对应的代码包，具体使用步骤可以参考博客。如果你的积分不够可以留下邮箱，我看到的时候会发送到你的邮箱当中去。

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 * 函数功能：采集iaikinect2输出的彩色图和深度图数据，并以文件的形式进行存储
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 * 
 * 分隔符为　逗号‘，‘　　
 * 时间戳单位为秒（s）　精确到小数点后６位（us）
 * 
 * maker:crp
 * 2017-5-13
 */

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#include 

#include //将ROS下的sensor_msgs/Image消息类型转化成cv::Mat。
#include//头文件sensor_msgs/Image是ROS下的图像的类型，这个头文件中包含对图像进行编码的函数

#include 
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#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

Mat rgb depth;
char successed_flag1 =0successed_flag2=0;

string topic1_name = “/kinect2/qhd/image_color“; //topic 名称
string topic2_name = “/kinect2/qhd/image_depth_rect“;

string filename_rgbdata=“/home/crp/recordData/RGBD/rgbdata.txt“;
string filename_depthdata=“/home/crp/recordData/RGBD/depthdata.txt“;
string save_imagedata = “/home/crp/recordData/RGBD/“;

bool display_IMU5211（ unsigned char buf[21] timeval time_stampstring &out_result）;
void dispDepth（const cv::Mat &in cv::Mat &out const float maxValue）;
void  callback_function_color（ const sensor_msgs::Image::ConstPtr  image_data）;
void  callback_function_depth（ const sensor_msgs::Image::ConstPtr  image_data）;
int main（int argcchar** argv）
{
    string out_result;

    namedWindow（“image color“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
    namedWindow（“image depth“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
    ros::init（argcargv“kinect2_listen“）;
    if（!ros::ok（））
             return 0;
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub1 = n.subscribe（topic1_name50callback_function_color）;
    ros::Subscriber sub2 = n.subscribe（topic2_name50callback_function_depth）;
    ros::AsyncSpinner spinner（3）; // Use 3 threads
    spinner.start（）;

   string rgb_str dep_str;

   struct timeval time_val;
   struct timezone tz;
   double time_stamp;

    ofstream fout_rgb（filename_rgbdata.c_str（））;
    if（!fout_rgb）
    {
            cerr<    }

    ofstream fout_depth（filename_depthdata.c_str（））;
    if（!fout_depth）
    {
         cerr<    }

    while（ros::ok（））
    {

             if（ successed_flag1 ）
            {
                 gettimeofday（&time_val&tz）;//us
				//  time_stamp =time_val.tv_sec+ time_val.tv_usec/1000000.0;
                 ostringstream os_rgb;
                 os_rgb<                 rgb_str = save_imagedata+“rgb/“+os_rgb.str（）+“.png“;
                  imwrite（rgb_strrgb）;
                  fout_rgb<                  successed_flag1=0;
				  imshow（“image

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2019-03-10 15:26  save_rgbd_from_kinect2\
     文件        6741  2019-03-10 15:26  save_rgbd_from_kinect2\CMakeLists.txt
     文件        6799  2016-06-30 15:24  save_rgbd_from_kinect2\CMakeLists.txt~
     目录           0  2019-03-10 15:25  save_rgbd_from_kinect2\include\
     目录           0  2019-03-10 16:12  save_rgbd_from_kinect2\include\save_rgbd_from_kinect2\
     文件        3131  2019-03-10 15:26  save_rgbd_from_kinect2\package.xml
     文件        3131  2016-06-21 14:26  save_rgbd_from_kinect2\package.xml~
     目录           0  2019-03-10 23:40  save_rgbd_from_kinect2\src\
     文件        5960  2019-03-10 23:40  save_rgbd_from_kinect2\src\save_rgbd_from_kinect2.cpp
     文件        5960  2019-03-10 23:40  save_rgbd_from_kinect2\src\save_rgbd_from_kinect2.cpp~