四轴飞控源码

PID算法程序 基于四轴飞行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050 固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100 自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-01-10 22:25  FLY_CONTROL\
     目录           0  2013-01-10 22:28  FLY_CONTROL\Project_Template\
     目录           0  2013-01-10 22:25  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\
     目录           0  2013-01-10 22:25  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\core_cm3.c
     文件       69722  2011-07-26 10:34  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\core_cm3.h
     文件       85714  2011-02-09 14:59  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\core_cm3.h00
     文件       12912  2011-03-10 10:53  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\startup_stm32f10x_md.s
     文件      633941  2011-03-10 10:51  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\stm32f10x.h
     文件       36557  2011-03-10 10:51  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.c
     文件        2085  2011-03-10 10:51  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.h
     目录           0  2013-01-10 22:25  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\
     目录           0  2013-01-10 22:25  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\
     文件        8982  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\misc.h
     文件       21690  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_adc.h
     文件        7555  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_bkp.h
     文件       27559  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_can.h
     文件        6573  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_cec.h
     文件        2162  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_crc.h
     文件       15233  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_dac.h
     文件        3818  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_dbgmcu.h
     文件       20754  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_dma.h
     文件        6824  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_exti.h
     文件       25445  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_flash.h
     文件       27016  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_fsmc.h
     文件       20175  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_gpio.h
     文件       30029  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_i2c.h
     文件        3828  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_iwdg.h
     文件        4383  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_pwr.h
     文件       30452  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_rcc.h
     文件        3857  2011-03-10 10:47  FLY_CONTROL\Project_Template\Libraries\Driver\inc\stm32f10x_rtc.h
............此处省略93个文件信息