Arduino的PID库

解压到arduino-1.6.5-windows\arduino-1.6.5\libraries里面

/**********************************************************************************************
 * Arduino PID Library - Version 1.1.1
 * by Brett Beauregard  brettbeauregard.com
 *
 * This Library is licensed under a GPLv3 License
 **********************************************************************************************/

#if ARDUINO >= 100
  #include “Arduino.h“
#else
  #include “WProgram.h“
#endif

#include 

/*Constructor （...）*********************************************************
 *    The parameters specified here are those for for which we can‘t set up 
 *    reliable defaults so we need to have the user set them.
 ***************************************************************************/
PID::PID（double* Input double* Output double* Setpoint
        double Kp double Ki double Kd int ControllerDirection）
{
	
    myOutput = Output;
    myInput = Input;
    mySetpoint = Setpoint;
	inAuto = false;
	
	PID::SetOutputLimits（0 255）;				//default output limit corresponds to 
												//the arduino pwm limits

    SampleTime = 100;							//default Controller Sample Time is 0.1 seconds

    PID::SetControllerDirection（ControllerDirection）;
    PID::SetTunings（Kp Ki Kd）;

    lastTime = millis（）-SampleTime;				
}
 
 
/* Compute（） **********************************************************************
 *     This as they say is where the magic happens.  this function should be called
 *   every time “void loop（）“ executes.  the function will decide for itself whether a new
 *   pid Output needs to be computed.  returns true when the output is computed
 *   false when nothing has been done.
 **********************************************************************************/ 
bool PID::Compute（）
{
   if（!inAuto） return false;
   unsigned long now = millis（）;
   unsigned long timeChange = （now - lastTime）;
   if（timeChange>=SampleTime）
   {
      /*Compute all the working error variables*/
	  double input = *myInput;
      double error = *mySetpoint - input;
      ITerm+= （ki * error）;
      if（ITerm > outMax） ITerm= outMax;
      else if（ITerm < outMin） ITerm= outMin;
      double dInput = （input - lastInput）;
 
      /*Compute PID Output*/
      double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
      
	  if（output > outMax） output = outMax;
      else if（output < outMin） output = outMin;
	  *myOutput = output;
	  
      /*Remember some variables for next time*/
      lastInput = input;
      lastTime = now;
	  return true;
   }
   else return false;
}


/* SetTunings（...）*************************************************************
 * This function allows the controller‘s dynamic performance to be adjusted. 
 * it‘s called automatically from the constructor but tunings can also
 * be adjusted on the fly during normal operation
 ******************************************************************************/ 
void PID::SetTunings（double Kp double Ki double Kd）
{
   if （Kp<0 || Ki<0 || Kd<0） return;
 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\
     文件        6918  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\PID_v1.cpp
     文件        3454  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\PID_v1.h
     文件         532  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\README.txt
     目录           0  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\
     目录           0  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\PID_AdaptiveTunings\
     文件        1535  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\PID_AdaptiveTunings\PID_AdaptiveTunings.ino
     目录           0  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\PID_Basic\
     文件         737  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\PID_Basic\PID_Basic.ino
     目录           0  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\PID_RelayOutput\
     文件        1809  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\examples\PID_RelayOutput\PID_RelayOutput.ino
     文件         743  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\keywords.txt
     文件         549  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\library.json
     文件         392  2015-05-10 18:38  Arduino-PID-Library-master\library.properties