平面四杆机构轨迹再现优化设计

如图所示的铰链四杆机构（曲柄摇杆机构），要求当曲柄AB 整周回转时，连杆 BC上的M点实现给定的运动规律，如下表所示。机构的许用传动角=30 。 试确定该铰链四杆机构的运动学尺寸，使M 点的实际运动轨迹与给定轨迹之间的偏差尽可能小。