基于51单片机的MPU6050程序

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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
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// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
// 参考宏晶网站24c04通信程序
// 时间：2011年9月1日
// QQ：531389319
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#include 	
#include     //Keil library  
#include    //Keil library	
#include 
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
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// 定义51单片机端口
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#define DataPort P0		//LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;			//IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;		//LCD1602命令端口		
sbit    LCM_RW=P2^1;		//LCD1602命令端口		
sbit    LCM_EN=P2^2;		//LCD1602命令端口 
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// 定义MPU6050内部地址
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#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00（正常启用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
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//定义类型及变量
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uchar dis[6];							//显示数字（-511至512）的字符数组
int	dis_data;						//变量
//int	TemperatureTemp_hTemp_l;	//温度及高低位数据
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//函数声明
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void  delay（unsigned int k）;										//延时						
void  lcd_printf（uchar *sint temp_data）;

//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050（）;													//初始化MPU6050
void  Delay5us（）;
void  I2C_Start（）;
void  I2C_Stop（）;
void  I2C_SendACK（bit ack）;
bit   I2C_RecvACK（）;
void  I2C_SendByte（uchar dat）;
uchar I2C_RecvByte（）;
void  I2C_ReadPage（）;
void  I2C_WritePage（）;
void  display_ACCEL_x（）;
void  display_ACCEL_y（）;
void  display_ACCEL_z（）;
uchar Single_ReadI2C（uchar REG_Address）;						//读取I2C数据
void  Single_WriteI2C（uchar REG_Addressuchar REG_data）;	//向I2C写入数据
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//整数转字符串
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void lcd_printf（uchar *sint temp_data）
{
	if（temp_data<0）
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s=‘-‘;
	}
	else *s=‘ ‘;

	*++s =temp_data/10000+0x30;
	temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

	*++s =temp_data/1000+0x30;
	temp_data=temp_data%1000;