步进电机c程序 针对51单片机 两相56线 有详细注释

//两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA

//两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍
#include 
#include 

sbit la=P2^0;		//定义两相电机的四组线，从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出相应的输出也可以反应在LED灯上
		//P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相
sbit lb=P2^1;
sbit lc=P2^2;
sbit ld=P2^3;

#define uchar unsigned char
code unsigned int lhj[]={1501001508011005001204003080050100
						150120020080140020150130020090050150};
						//定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向（1、正转，0、反转）
						//第二个是步进量，第三个是转速
unsigned char key（）;//键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效（板上标的0，4，8，C）
unsigned char right（unsigned int Speedunsigned int road）;	//正转
unsigned char left（unsigned int Speedunsigned int road）;	//反转
void mDelay（unsigned int DelayTime）;		//延时函数


void main（）
{  
	uchar i=0;
	while（1）{
		if（key（）==0xde）{//8的按键按下
			for（i=0;i<34;i+=3）{//循环输出我们定义好的动作数据
				if（lhj[i]）			//调入数组，先判断正反转
					right（lhj[i+1]lhj[i+2]）;	//两个参数代表步进量和转速
				else
					left（lhj[i+1]lhj[i+2]）;
				if（key（）==0xee）//C的按键按下
				break;
			}			
		}
	}
		
}
unsigned char right（unsigned int Speedunsigned int road）//两个参数代表步进量和转速
{
	//步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
	while（1）{
		if（!Speed）	//判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次
			break;
		ld=1;
		la=0;		//a
		mDelay（road）;//这里的延时就可控制转速
		if（!Speed--）
			break;
		lc=0;		//ac
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		la=1;		//c
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		lb=0;		//cb
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		lc=1;		//b
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		ld=0;		//bd
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		lb=1;		//d
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		la=0;		//da
		mDelay（road）;
		Speed--;
	}
	P3=P3|0x0f;//将四个脚输出置高
}
unsigned char left（unsigned int Speedunsigned int road）//两个参数代表步进量和转速
{
		//步进节拍A-AD-D-DB-B-BC-C-CA
	while（1）{
		if（!Speed）//判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次
			break;		
		lc=1;
		la=0;		//a
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		ld=0;		//ad
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		la=1;		//d
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		lb=0;		//db
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		ld=1;		//b
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		lc=0;		//bc
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		lb=1;		//c
		mDelay（road）;
		if（!Speed--）
			break;
		la=0;		//ca
		mDelay（road）;
		Speed--;
	}
	P3=P3|0x0f;//将四个脚输出置高
}
void mDelay（unsigned int DelayTime）		//延时函数
{    
	unsigned char j=0;
     while（DelayTime--）{
	 	for（j=0;j<10;j++）{}
	 }
}
unsigned char key（）//键盘扫描是否有键按下，这里只扫描一列四个键，其它不用
{   
	uchar KeyV;
	P0=0xfe;
	KeyV=P0;
	if（KeyV==0xfe）//只扫描一列
	     return（0）;
	mDelay（100）;
	KeyV=P0;
	if（KeyV==0xfe）
	   return（0）;
    else
	   return（KeyV）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3147  2008-08-07 21:06  新建文件夹\两相5、6线步进电1.c

     文件       3249  2008-09-06 21:01  新建文件夹\两相5、6线步进电2.c

     目录          0  2010-06-27 21:51  新建文件夹

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