BLDC电机PLL控制程序

#include “DSP28x_Project.h“
#include “DSP2833x_EPwm_defines.h“

#include “IQmathlib.h“
#include “C28x_FPU_FastRTS.h“

void HRPWM1_Config（int）;
void HRPWM2_Config（int）;
void HRPWM3_Config（int）;
void HRPWM4_Config（void）;//参考信号
void HRPWM5_Config（int）;//驱动信号
//void HRPWM6_Config（int）;
void EPwmGpio（void）;
void PIDintial（void）;

void start（void）;



void CapGpio（void）;
void SetCAPMode（void）;

void Gpio（void）;


void AB（void）;
void AC（void）;
void BC（void）;
void BA（void）;
void CA（void）;
void CB（void）;
void zero（void）;

interrupt void cpu_timer0_isr（void）;//速度计算
interrupt void cap_Velocity0（void）; //转速的估算
interrupt void cap_Velocity1（void）;//鉴相器正向加
interrupt void cap_Velocity2（void）;//鉴相器反向减

#define Start1 GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10
#define Start0 GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10

#define Start2_1 GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO12
#define Start2_0 GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO12

#define reset1 GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7
#define reset0 GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7

#define Reset1 GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO11
#define Reset0 GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO11



Uint32 ij DutyFine nupdate;
Uint32 duty_2duty_1duty_3;
Uint32 period=20000;
Uint32 cankao_T=50000;//参考频率为2.5khz对应转速等于T*8
Uint32  qudong_T=3000;//驱动频率为50Khz
Uint32 temp;
Uint32 v1=0v2=0v3=0;
Uint32 counter=0;


int     flag=0;
_iq  KPKIKDKP1KI1KD1KP2KI2KD2;
_iq kpkikd;
_iq Error=0vError=0Error1=0Error2=0hvError=0hError1=0hError2=0;
_iq vError1=0Error1_1=0Error2_1=0hvError_1=0hError1_1=0hError2_1=0;
_iq vError2=0Error1_2=0Error2_2=0hvError_2=0hError1_2=0hError2_2=0;
_iq aError=0rError=0;
_iq aError1=0rError1=0;
_iq aError2=0rError2=0;

_iq velocity=0velocity1=0velocity2=0velocity3=0velocity4=0cankao;
_iq result=0result_hv=0;
_iq result1=0result2=0;
_iq duty_v_iq=2900duty_hv_iq=100;
Uint32 duty_v=2900duty_hv=100;

Uint16 jia1jia2jia3;

void  main（void）
{

       InitSysCtrl（）;
       DINT;
       InitPieCtrl（）;

       IER = 0x0000;
       IFR = 0x0000;

       InitPieVectTable（）;
       //初始化Gpio
       EPwmGpio（）;
       CapGpio（）;
       Gpio（）;


       HRPWM1_Config（period）;       // ePWM1 target 15 MHz PWM （SYSCLK=150MHz） or 10 MHz PWM （SYSCLK=100MHz）
       HRPWM2_Config（period）;       // ePWM2 target 7.5 MHz PWM （SYSCLK=150MHz） or 5 MHz PWM （SYSCLK=100MHz）
       HRPWM3_Config（period）;
       HRPWM5_Config（qudong_T）;       // 驱动信号
       HRPWM4_Config（）;
         // HRPWM4_Config（cankao_T）;       // 参考信号

       start（）;
       PIDintial（）;



       EALLOW;
       SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;//PWM模块时基时钟同步使能禁止


       SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP3ENCLK=1;//使能系统时钟为CAP3提供基准
       SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP5ENCLK=1;//使能系统时钟为CAP5提供基准
       SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP6ENCLK=1;//使能系统时钟为CAP6提供基准

       EDIS;

       EALLOW;  // This is needed to write to EALLOW protected registers
       PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;


       PieVectTable.ECAP5_INT = &cap_Velocity0;
       PieVectTable.ECAP6_INT = &cap_Velocity1;