双路PD倒立摆控制.zip

文档包含倒立摆模型，双路PD控制，以及使用遗传算法调参的适应度函数。我忽然发现之前的积分都是自动设置的，现在给改回来。

%% 倒立摆模型
%   作者：陈东阳
%   时间：2019/6/15
%% 模型
function dy = DaoliBai（ty）
m = 0.1;                         %杆的质量0.1kg
g = 9.8;                            %重力加速度9.8N/m
M = 1;                         %小车质量1kg
l = 0.5;                          %杆质心到一端距离0.5m，杆长1m
J = 1/3*m*（2*l）*（2*l）;                       %杆的惯量1/3*m*（2*l）*（2*l）
%   x=y（1）
%   z1=y（2）
%   θ=y（3）
%   z2=y（4）
%   F = y（5）
sc    = sin（y（3））;
cc    = cos（y（3））;
dy    = zeros（51）;
F     = y（5）;
dy（1） = y（2）;
dy（2） = （1/（M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sc*sc）） * （-m*m*l*l*g*sc*cc+（ F + m*l*（y（4））*（y（4））*sc）*（J+m*l*l））;
dy（3） = y（4）;
dy（4） = （1/（m*m*l*l*cc*cc-（M+m）*（J+m*l*l） ） ） * （ F*m*l*cc + m*m*l*l*y（4）*y（4）*sc*cc - m*l*g*sc*（M+m） ）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         764  2019-07-10 19:25  PID-倒立摆\DaoliBai.m
     文件        1544  2019-07-02 14:48  PID-倒立摆\PID_Fitness.m
     文件         344  2019-07-05 15:49  PID-倒立摆\modelTest.m
     文件        2042  2019-07-10 19:43  PID-倒立摆\pidControl.m
     文件      497095  2019-07-10 20:41  PID-倒立摆\双路PD控制算法.docx
     目录           0  2019-07-10 20:41  PID-倒立摆\