双目矫正及视差图的计算

双目矫正及视差图的计算 立体匹配主要是通过找出每对图像间的对应关系，根据三角测量原理，得到视差图；在获得了视差信息后，根据投影模型很容易地可以得到原始图像的深度信息和三维信息。

function [ARt]=art（Pfsign）
%ART  Factorize camera matrix into intrinsic and extrinsic matrices
%
%   [ARt] = art（Pfsign）  factorize the projection matrix P
%   as P=A*[R;t] and enforce the sign of the focal lenght to be fsign.
%   By default fsign=1.

% Author: A. Fusiello 1999
%
% fsign tells the position of the image plane wrt the focal plane. If it is
% negative the image plane is behind the focal plane.


% by default assume POSITIVE focal lenght
if nargin == 1
    fsign = 1;
end

s = P（1:34）;
Q = inv（P（1:3 1:3））;
[UB] = qr（Q）;

% fix the sign of B（33）. This can possibly change the sign of the resulting matrix
% which is defined up to a scale factor however.
sig = sign（B（33））;
B=B*sig;
s=s*sig;

% if the sign of the focal lenght is not the required one
% change it and change the rotation accordingly.

if fsign*B（11） < 0
    E= [-1     0     0
        0    1     0
        0     0     1];
    B = E*B;
    U = U*E;
end

if fsign*B（22） < 0
    E= [1     0     0
        0    -1     0
        0     0     1];
    B = E*B;
    U = U*E;
end

% if U is not a rotation fix the sign. This can possibly change the sign
% of the resulting matrix which is defined up to a scale factor however.
if det（U）< 0
    U = -U;
    s= - s;
end


% sanity check
if （norm（Q-U*B）>1e-10） & （norm（Q+U*B）>1e-10）
    error（‘Something wrong with the QR factorization.‘）; end

R = U‘;
t = B*s;
A = inv（B）;
A = A ./A（33）;


% sanity check
if det（R） < 0 error（‘R is not a rotation matrix‘）; end
if A（33） < 0 error（‘Wrong sign of A（33）‘）; end
% this guarantee that the result *is* a factorization of the given P up to a scale factor
W = A*[Rt];
if （rank（[P（:） W（:）]） ~= 1 ）
    error（‘Something wrong with the ART factorization.‘）; end

 属性            大小     日期    时间   名称
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