STM8S输出PWM控制模拟舵机+MPU6050陀螺仪反馈

STM8S输出PWM控制模拟舵机+MPU6050陀螺仪信号解码，用于玩具机器人控制

#include “iostm8s103f3.h“//配置TIM2通道1为PWM输出的过程。

#define bit0 0x01 
#define bit1 0x02 
#define bit2 0x04 
#define bit3 0x08 
#define bit4 0x10 
#define bit5 0x20 
#define bit6 0x40 
#define bit7 0x80

#define P 1
#define D 1
int CurPos;//current position 75-187-300 （ 0-90-180°）
unsigned char Re_buf[11]counter=0;//UASRT data
unsigned char isRead=0;
float a[3]w[3]angle[3]T;


void Timer2_Init（void） 
{ 
  CLK_ICKR|=0x01;         //开启内部HSI 
  while（!（CLK_ICKR&0x02））;//HSI准备就绪 
  CLK_SWR=0xe1;           //HSI为主时钟源 
  CLK_CKDIVR=0x00;  //外设时钟8分频=2MHz 
  
  TIM2_PSCR=0x07;  //Timer2时钟128分频，计算一次8us
  TIM2_ARRH=25;     //自动重装的值
  TIM2_ARRL=196;      //PWM周期为20000us
  TIM2_CCER1=bit0 | bit4;  // high levelOC1
  TIM2_CCMR1=bit3|bit5|bit6;  //MODE 
  TIM2_CCR1H=0x00;            //占空比
  TIM2_CCR1L=0x00; 

  TIM2_CCER1 |= 0x10;   //开启OC2信号输出脚
  TIM2_CCMR2 = 0x60;   //PWM1模式  
  TIM2_CCMR2 |= 0x08;   //输出比较2预装载使能
  TIM2_CCR2H=0x00;            //占空比
  TIM2_CCR2L=0x00; 
  
  TIM2_IER=0x00;             //更新中断使能 
  TIM2_CR1=bit0;            //enable counter 
}

void GPIO_Init（void）
{
  PB_DDR|=0x20;
  PB_CR1|=0x20;
  PB_CR2|=0x00;
}

void ServoPosition（int pos）//position 40 75-187-300 2400 0 means no torque
{
  TIM2_CCR1H=pos/256; //占空比
  TIM2_CCR1L=pos%256;
}

void ServoPT（int posint time）//time about 10
{
  int kijd;
  if（CurPos>pos）
  {
    d=CurPos-pos;
    for（k=0;k    {
    ServoPosition（--CurPos）;
    for（i=0;i      for（j=0;j<5000;j++）;
    }
  }
  else 
  {
    d=pos-CurPos;
    for（k=0;k    {
      ServoPosition（++CurPos）;
      for（i=0;i        for（j=0;j<5000;j++）;
    }
  }
}

void StopRotate（）
{
  TIM2_CCR2H=0; //占空比
  TIM2_CCR2L=0;
}
void RotateClockwise（）
{
  TIM2_CCR2H=0; //占空比
  TIM2_CCR2L=50;
}
void RotaetClockwiseTime（int t）//rotate clockwisely with given time（no unit）
{
  int ijk;
  for（i=0;i    for（j=0;j<500;j++）
    {
      StopRotate（）;
      for（k=0;k<4;k++）;
      RotateClockwise（）;
      for（k=0;k<4;k++）;
    }
  StopRotate（）;
}
void RotateCntrClockwise（）
{
  TIM2_CCR2H=600/256; //占空比
  TIM2_CCR2L=600%256;
}
void RotateTo0（）
{
  TIM2_CCR2H=0; //占空比
  TIM2_CCR2L=187;
}

void Init_UART1（void）//Baud Rate 9600
{
      UART1_CR1=0x00;
      UART1_CR2=0x00;
      UART1_CR3=0x00;
      // 设置波特率，必须注意以下几点：
      // （1） 必须先写BRR2
      // （2） BRR1存放的是分频系数的第11位到第4位，
      // （3） BRR2存放的是分频系数的第15到12位，和第3到0位
      // 例如对于波特率位9600时，分频系数=2000000/9600=208
      // 对应的十六进制数为00D0，BBR1=0DBBR2=00
      UART1_BRR2=0x00;
      UART1_BRR1=0x0d;

      UART1_CR2=0x2c;//允许接收，发送，开接收中断 *asm（“rim“）;开中断，sim为关中断
}

void UART1_sendchar（unsigned char c）
{
      while（（UART1_SR & 0x80）==0x00）;
      UART1_DR=c;
}


#pragma vector= UART1_R_OR_vector//0x19
__interrupt void UART1_R_OR_IRQHandler（void）
{
      Re_buf[counter]=UART1_DR;//不同单片机略有差异
      if（（counter==0）&&（Re_buf[0]

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\
     目录           0  2015-07-17 09:34  rolbot-stm8\Debug\
     目录           0  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\Debug\Exe\
     文件        5422  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\Debug\Exe\rolbot.hex
     文件       41360  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\Debug\Exe\rolbot.out
     目录           0  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\Debug\List\
     文件       14282  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\Debug\List\main.lst
     文件       16832  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\Debug\List\rolbot.map
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     文件        5562  2015-08-05 09:34  rolbot-stm8\code backup.txt
     文件        6176  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\main.c
     文件        2306  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\rolbot.dep
     文件       10282  2015-07-18 16:03  rolbot-stm8\rolbot.ewd
     文件       41353  2015-07-18 16:14  rolbot-stm8\rolbot.ewp
     文件         160  2015-07-17 10:25  rolbot-stm8\rolbot.eww
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     文件        1954  2015-08-06 10:36  rolbot-stm8\settings\rolbot.cspy.bat
     文件        5273  2015-08-05 21:48  rolbot-stm8\settings\rolbot.dbgdt
     文件         714  2015-08-05 21:48  rolbot-stm8\settings\rolbot.dni
     文件        3137  2015-08-06 14:29  rolbot-stm8\settings\rolbot.wsdt