C51 PID PWM调速程序

用51单片机写的PID算法控制电机的转身PWM。可以使用哈

#include
/*********宏定义************/
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define SYSCLK 24500000
#define Kp 3.0//比例系数
#define Ki 0.3//积分系数
#define Kd 200//微分系数
/**********特殊功能寄存器****************/
sfr16 TMR3RL=0x92;
sfr16 TMR3=0x94;
/**********变量定义************/
float N_target=10;//张力设定值
float N_real=0;//张力实际值
float PWM=0;
//bit flag;
//float Out[3]={000};
idata float diff[20]={00000000000000000000};//存放误差
idata float sum_diff=0; //误差累计
idata int Di=0;//数组坐标变量
idata float P_outI_outD_out;
//idata float pwm_0;
idata float temp;
/***********函数声明*************/
void PORT_Init（void）;//端口初始化
void Oscillator_Init（void）;//系统晶振设置
void PCA_Init（void）;//PCA初始化
void Timer3_Init（void）;//定时器3初始化
void Initial（void）;//总初始化子函数
void Timer3_set（void）;//定时器3设置，决定PID执行速率
void PID（void）;//PID计算程序
void PID_to_TH（PWM）;
//void PWM_set（void）;//PWM占空比设置
void delay（uint t）;//延迟函数
/************主函数部分**********************/
void main（）
{
	Initial（）;
	delay（20）;
	Timer3_set（）;
	EA=1;
	EIE1=0x80;
	PCA0CPH0=128;
	while（1）
		{
			PID_to_TH（PWM）;
		}
	
}
/*************子函数*************************/
void Initial（）
{
	PORT_Init（）;
	Oscillator_Init（）;
	PCA_Init（）;
	Timer3_Init（）;
}
void PORT_Init（void）
{
	XBR1=0x45;//PCA四个模块连接到引脚
}
void Oscillator_Init（void）
{
	OSCICN=0x87;//系统使用内部晶振，频率24500000，不分频
}
void PCA_Init（void）
{
	PCA0CN=0x40;//允许PCA计数器/定时器
	PCA0MD&=~0x40;//关闭看门狗
	PCA0MD=0x08;//PCA时钟为系统时钟
	PCA0CPM0=0xc2;//16位PWM输出
}
void Timer3_Init（）
{
	TMR3CN=0x04;//开启定时器3时钟为系统时钟的1/12
}
void Timer3_set（）
{
	unsigned long int tt;
	tt=65536-（SYSCLK/12/1000）*20;
	TMR3L=tt;
	TMR3=tt;
}
void PID（void）
{
	temp=diff[Di];
	if（Di+1>=20）
	Di=0;
	else
	Di+=1;
	diff[Di]=N_target-N_real;
	sum_diff+=diff[Di];
	P_out=Kp*diff[Di];
	I_out=Ki*sum_diff;
	D_out=Kd*（diff[Di]-temp）;
	if（I_out>100）
	I_out=100;
	if（I_out<-100）
	I_out=0;
	PWM=P_out+I_out+D_out;
	if（PWM<0）
    PWM=0;
    else if（PWM>=100）
    PWM=100;
}
void PID_to_TH（PWM）
{
	PCA0CPH0=65536-65536*PWM;
}
void delay（uint t）
{
	uint ij;
	for（i=0;i		{
			for（j=0;j<300;j++）;
		}
}
void T3_zd（） interrupt 14
{
	TMR3CN&=0x7f;
	PID（）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8985  2009-09-30 12:08  pid\PID_PWM

     文件       2417  2009-09-29 21:54  pid\PID_PWM.c

     文件       5512  2009-09-30 12:08  pid\PID_PWM.LST

     文件      13115  2009-09-30 12:08  pid\PID_PWM.M51

     文件       8639  2009-09-30 12:08  pid\PID_PWM.OBJ

     文件       1045  2009-09-30 15:41  pid\PID_PWM.Opt

     文件        325  2009-09-30 12:08  pid\PID_PWM.plg

     文件       2096  2009-09-25 20:22  pid\PID_PWM.Uv2

    .......      1046  2009-09-30 11:00  pid\PID_PWM_Opt.Bak

    .......         0  2009-09-25 11:39  pid\PID_PWM_Uv2.Bak

     文件       5115  2002-04-16 15:32  pid\STARTUP.A51

     文件      11763  2009-09-30 12:08  pid\STARTUP.lst

     文件        830  2009-09-30 12:08  pid\STARTUP.obj

     目录          0  2009-09-30 15:41  pid

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