写字机器人

基于arduino控制，写字机器人的控制代码及算法实现。。

#!/usr/bin/env python
“““\
Simple g-code streaming script for grbl

Provided as an illustration of the basic communication interface
for grbl. When grbl has finished parsing the g-code block it will
return an ‘ok‘ or ‘error‘ response. When the planner buffer is full
grbl will not send a response until the planner buffer clears space.

G02/03 arcs are special exceptions where they inject short line 
segments directly into the planner. So there may not be a response 
from grbl for the duration of the arc.

---------------------
The MIT License （MIT）

Copyright （c） 2012 Sungeun K. Jeon

Permission is hereby granted free of charge to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files （the “Software“） to deal
in the Software without restriction including without limitation the rights
to use copy modify merge publish distribute sublicense and/or sell
copies of the Software and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“ WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND EXPRESS OR
IMPLIED INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM DAMAGES OR OTHER
LIABILITY WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT TORT OR OTHERWISE ARISING FROM
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
---------------------
“““

import serial
import time

# Open grbl serial port
s = serial.Serial（‘/dev/tty.usbmodem1811‘115200）

# Open g-code file
f = open（‘grbl.gcode‘‘r‘）;

# Wake up grbl
s.write（“\r\n\r\n“）
time.sleep（2）   # Wait for grbl to initialize 
s.flushInput（）  # Flush startup text in serial input

# Stream g-code to grbl
for line in f:
    l = line.strip（） # Strip all EOL characters for consistency
    print ‘Sending: ‘ + l
    s.write（l + ‘\n‘） # Send g-code block to grbl
    grbl_out = s.readline（） # Wait for grbl response with carriage return
    print ‘ : ‘ + grbl_out.strip（）

# Wait here until grbl is finished to close serial port and file.
raw_input（“  Press  to exit and disable grbl.“） 

# Close file and serial port
f.close（）
s.close（）    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\
     文件          42  2015-10-01 02:53  grbl-master\.gitignore
     文件       35285  2015-10-01 02:53  grbl-master\COPYING
     文件        3496  2015-10-01 02:53  grbl-master\Makefile
     文件        5702  2015-10-01 02:53  grbl-master\README.md
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\build\
     文件          70  2015-10-01 02:53  grbl-master\build\.gitignore
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\log\
     文件       16560  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\log\commit_log_v0.7.txt
     文件       26836  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\log\commit_log_v0.8c.txt
     文件       70478  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\log\commit_log_v0.9g.txt
     文件       24986  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\log\commit_log_v0.9i.txt
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\
     文件          60  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\COPYING
     文件       10481  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\Grbl Logo 150px.png
     文件       42049  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\Grbl Logo 250px.png
     文件       58580  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\Grbl Logo 320px.png
     文件       48868  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\Grbl Logo 640px.png
     文件        4837  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\Grbl Logo.pdf
     文件        5687  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\media\Grbl Logo.svg
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\script\
     文件        2395  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\script\simple_stream.py
     文件        5679  2015-10-01 02:53  grbl-master\doc\script\stream.py
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\
     文件       28327  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\config.h
     文件        1566  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\coolant_control.c
     文件         894  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\coolant_control.h
     文件        1681  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\cpu_map.h
     目录           0  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\cpu_map\
     文件        5574  2015-10-01 02:53  grbl-master\grbl\cpu_map\cpu_map_atmega2560.h
............此处省略49个文件信息