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AGV 的负载一般较大，因此自身存在较大的惯
专题研究
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Automation ＆ Instrumentation 2016(10)
性。 工业现场的路径均存在各种类型的转弯，如何
实现快速、安全地转向是 AGV 路径跟踪 的一个主
要内容。 由于磁导航传感器的精确度有限以及 AGV
本身的非完整约束特性和非线性，传统的控制方法
要实现良好的转向性能需要的算法很复杂，在单片
机控制系统上很难实现。 故本文采用模糊控制[2]来
设计 AGV 的差速转向系统。
代码片段和文件信息
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