UKF估计锂电池SOC

本代码采用UKF算法估计锂电池SOC，有注释，能跑出图，

function [xcp]=UKF_fiter（systemfunmeasurefunxc0ycp0I0）
global Qf n;
%---------------滤波初始化------------------
alp=2;
kap=1;
% beta=2;
lamda=alp^2*（n+kap）-n;
nc=n+lamda;
Wm=[lamda/nc 0.5/nc+zeros（12*n）];
Wc=Wm;
% Wc（1）=Wc（1）+（1-alp^2+beta）;
ns=sqrt（nc）;
%-------------------------------------------
sxk=0;spk=0;syk=0;pyy=0;pxy=0; p=p0;
%--------------构造sigma点-----------------
pk=ns*chol（p）; % B=chol（A）;meant:A‘*A=B;
sigma=xc0;
for k=1:2*n
    if（k<=n）
        sigma=[sigmaxc0+pk（:k）];
    else
        sigma=[sigmaxc0-pk（:k-n）];
    end
end
%-------------时间传播方程----------------
for ks=1:2*n+1
    sigma（:ks）=systemfun（sigma（:ks）I0）;%利用系统方程对状态预测
    sxk=Wm（ks）*sigma（:ks）+sxk;
end
%----------完成对Pk的估计
for kp=1:2*n+1
    spk=Wc（kp）*（sigma（:kp）-sxk）*（sigma（:kp）-sxk）‘+spk;
end
%spk=spk+Qf*0.005*Qf‘;
    
%-----------------------
for kg=1:2*n+1
    gamma（kg）=measurefun（sigma（:kg）I0）;
end
for ky=1:2*n+1
    syk=syk+Wm（ky）*gamma（ky）;
end
%--------------测量更新方程--------------
for kpy=1:2*n+1
    pyy=Wc（kpy）*（gamma（kpy）-syk）*（gamma（kpy）-syk）‘+pyy;
end
 pyy=pyy+0.0000001;
for kxy=1:2*n+1
pxy=Wc（kxy）*（sigma（:kxy）-sxk）*（gamma（kxy）-syk）‘+pxy;
end
kgs=pxy/pyy;
xc=sxk+kgs*（yc-syk）;%测量信息修正状态
p=spk-kgs*pyy*kgs‘; %误差协方差阵更新
%-------------------------------------
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-12-16 12:18  UKF_SOC\
     文件        1385  2015-04-21 13:09  UKF_SOC\UKF_fiter.m
     文件        2145  2015-11-11 21:35  UKF_SOC\UKF_main.m