MSP430与L298控制直流电机

结合MSP430的PWM输出与L298，联合控制直流电机，实现直流电机的调速、变相等功能，用于小车

#include “msp430x16x.h“
void  Init_PWM_Driver（） // 初始化电机驱动电路
{
  P4DIR |=BIT6;   //p4.6为使能端ENA
  P4DIR |=BIT7;   //p4.7为使能端ENB
  P4OUT |=BIT6;
  P4OUT |=BIT7;
  P4DIR |=BIT5+BIT2+BIT3+BIT4;
  P4SEL |=BIT5+BIT2+BIT3+BIT4;
  TBCCTL2 |= OUTMOD_7;//TBCCR2输出为模式7RESET/SET
  TBCCR2 =0;  //P4.2口输出TB1__L1    0x196
  
  TBCCTL3 |= OUTMOD_7; //TBCCR2输出为模式7SET/RESET
  TBCCR3 =0;                 //P4.3口输出TB2__L2
  
  TBCCTL4 |= OUTMOD_7;     //TBCCR4输出为模式7RESET/SET 7*0x20=E0=1110 0000
  TBCCR4 =0;                 //P4.4口输出TB3__R2
  
  TBCCTL5 |= OUTMOD_7;     //TBCCR5输出为模式7RESET/SET
  TBCCR5 =0;  //P4.5口输出TB4__R1
  
  TBCTL |= MC_1;  //TIMER_B工作于增计数方式
}

/*转弯部分*/
void Turn_Left（） //左转函数
{
  TBCCR2=0;
  TBCCR3=0;
  TBCCR4=1000;
  TBCCR5=0;
}
void Turn_Right（）//右转函数
{
  TBCCR2=1000;
  TBCCR3=0;
  TBCCR4=0;
  TBCCR5=0;

}
void Turn_Forward（）//直行函数
{
  TBCCR2=1000;
  TBCCR3=0;
  TBCCR4=1000;
  TBCCR5=0;
}

void Turn_Backward（）//直退函数
{
  TBCCR2=0;
  TBCCR3=1000;
  TBCCR4=0;
  TBCCR5=1000;
}

void Stop（）//停止函数
{
  TBCCR5=0;
  TBCCR2=0;
  TBCCR3=0;
  TBCCR4=0;
}

void  main（ void ）
{
  // Stop watchdog timer to prevent time out reset
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
    int i=0;
  Init_PWM_Driver（）;
  for（i = 0; i < 10000; ++i）
  {
    if（i<=2500） Turn_Forward（）;
    if（2500    if（5000    if（7500    else Stop（）;
  }
  
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1967  2010-08-11 16:59  CAR\CAR.dep

     文件      17879  2010-08-11 16:56  CAR\CAR.ewd

    .......     44774  2010-04-23 14:36  CAR\CAR.ewp

     文件        157  2010-08-11 16:50  CAR\CAR.eww

     文件      17279  2010-08-11 16:54  CAR\Debug\Exe\CAR.d43

     文件        130  2010-08-11 16:54  CAR\Debug\Obj\CAR.pbd

     文件      10716  2010-08-11 16:54  CAR\Debug\Obj\main.r43

     文件       1565  2010-08-11 16:54  CAR\main.c

     文件       2731  2010-08-11 16:56  CAR\settings\CAR.cspy.bat

     文件       5475  2010-08-11 16:59  CAR\settings\CAR.dbgdt

     文件       1163  2010-08-11 16:59  CAR\settings\CAR.dni

     文件       3490  2010-08-11 16:59  CAR\settings\CAR.wsdt

     目录          0  2010-08-11 16:54  CAR\Debug\Exe

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     目录          0  2010-08-11 16:59  CAR\Debug\Obj

     目录          0  2010-08-11 16:50  CAR\Debug

     目录          0  2010-08-11 16:59  CAR\settings

     目录          0  2010-08-11 16:56  CAR

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