MicroMouse_高级实验

步进电机匀加减速实验代码 运行至一个目标位置，包括 3 个阶段：加速、匀速和减速阶段，其中可无匀 速阶段。加速度和减速度要根据不同的电机设定，如果它们的值较大，则可以较快地到达目的位 置，但有可能产生振荡。如果它们的值较小，由于转矩和加减速度 成正比，转矩可能过小，产生失步。用户要根据不同电机，结合不 同的使用要求，选择好加速度和减速度，它们的值可相同，也可不 同。 本实验设置的加速度和减速度相同且恒定。

/****************************************Copyright （c）****************************************************
**                            Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.LTD.
**                                      
**                                 http://www.embedtools.com
**
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name:               rt_sys_c.c
** Latest modified Date:    2009-06-01
** Latest Version:          1.0
** Descriptions:            目标板部分实时库函数代码
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**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created by:              Chenmingji
** Created date:            2009-06-01
** Version:                 1.0
** Descriptions:            The original version
**
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** Modified by:             
** Modified date:           
** Version:                 
** Descriptions:            
**
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#include “..\..\config.h“
#include 

/*********************************************************************************************************
  以下为一些与系统相关的库函数的实现
  具体作用请ads的参考编译器与库函数手册
  用户可以根据自己的要求修改
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/*********************************************************************************************************
  The implementations for some library functions
  For more details please refer to the ADS compiler handbook and The library
  function manual
  User could change it as needed
*********************************************************************************************************/

#include 
#include 
#include 
#include 

#pragma import（__use_no_semihosting_swi）

/*********************************************************************************************************
  调整半主库相关函数
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/*********************************************************************************************************
** Function name:           _sys_exit
** Descriptions:            返回初始堆栈和堆的位置，一般用汇编实现
** input parameters:        手册未作详细说明
** output parameters:       none
** Returned value:          r0: 堆基址
**                          r1: 堆栈基址，即堆栈区中的最高地址
**                          r2: 堆限制
**                          r3: 堆栈限制，即堆栈区中的最低地址
*********************************************************************************************************/
#if 0
__value_in_regs struct __initial_stackheap __user_initial_stackheap （unsigned R0
                                                                     unsigned SP
                        

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\
     文件       17686  2011-03-22 10:05  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\MicroMouse1752.xmp
     文件        1025  2011-03-22 09:49  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\TKScope.cfg
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\USER_CODE\
     文件       53612  2011-03-22 10:05  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\USER_CODE\main.c
     文件        9926  2011-03-16 19:15  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\USER_CODE\zlg7289.c
     文件        4619  2011-03-21 17:11  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\USER_CODE\zlg7289.h
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\Startup\
     文件        7377  2009-08-10 16:39  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\Startup\LPC1700PinCfg.c
     文件       85017  2011-03-11 14:34  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\Startup\lpc1700.h
     文件        8162  2011-03-19 10:41  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\Startup\target.c
     文件        3005  2009-07-25 10:55  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\Startup\target.h
     文件       11425  2011-03-12 10:48  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\Startup\vector_table.c
     文件        5235  2011-03-19 10:28  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\firmware.h
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\zy_if\
     文件       13639  2009-08-21 10:22  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\zy_if\zy_if.c
     文件       10078  2009-07-25 11:15  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\ZY_CODE\zy_if\zy_if.h
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\Startup\
     文件         265  2009-07-23 09:37  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\Startup\InChip.sct
     文件       54889  2011-03-14 17:54  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\Startup\LPC1700PinCfg.h
     文件       15782  2009-07-24 09:44  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\Startup\rt_sys_c.c
     文件        1614  2009-07-24 09:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\Startup\rt_sys_s.s
     文件       17292  2011-03-21 17:25  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\Startup\vector_cfg.h
     文件        5238  2011-03-19 10:32  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\target_cfg.h
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\zy_if\
     文件        1699  2009-08-10 16:50  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\cfg_file\zy_if\zy_if_cfg.h
     文件        2564  2011-03-11 11:58  MicroMouse_高级实验\SearchMaze\config.h
     目录           0  2014-11-21 23:43  MicroMouse_高级实验\Stepper\
............此处省略53个文件信息