robocup 2d yushan底层代码

// -*-c++-*-

/*!
  \file basic_actions.cpp
  \brief basic player actions Source File
*/

/*
 *Copyright:

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 */

/////////////////////////////////////////////////////////////////////

#ifdef HAVE_CONFIG_H
#include 
#endif

#include “basic_actions.h“

#include “bhv_scan_field.h“
#include “neck_scan_field.h“
#include “neck_scan_players.h“

#include yer/player_agent.h>
#include 
#include 
#include 

//#define DEBUG
//#define DEBUG_NECK_TURN_TO_BALL

namespace rcsc {


/////////////////////////////////////////////////////////////////////

/*-------------------------------------------------------------------*/
/*!

 */
bool
Body_TurnToAngle::execute（ PlayerAgent * agent ）
{
    dlog.addText（ Logger::ACTION
                  __FILE__“: Body_TurnToAngle“ ）;

    const Selfobject & self = agent->world（）.self（）;

    if （ ! self.faceValid（） ）
    {
        agent->doTurn（ 0.0 ）;
        return false;
    }

    agent->doTurn（ M_angle - self.body（） ）;
    return true;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////

/*-------------------------------------------------------------------*/
/*!

 */
bool
Body_TurnToPoint::execute（ PlayerAgent * agent ）
{
    dlog.addText（ Logger::ACTION
                  __FILE__“: Body_TurnToPoint“ ）;

    const Selfobject & self = agent->world（）.self（）;

    if （ ! self.posValid（） ）
    {
        return agent->doTurn（ 60.0 ）;
    }

    // relative angle from my predicted pos & body angle to point
    Vector2D my_point = self.inertiaPoint（ M_cycle ）;
    AngleDeg target_rel_angle
        = （ M_point - my_point ）.th（） - self.body（）;


    // not consider about max effective turn （inertia moment）
    // try to face to point greedy

    agent->doTurn（ target_rel_angle ）;

    if （ target_rel_angle.abs（） < 1.0 ）
    {
        return false;
    }
    return true;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////

/*-------------------------------------------------------------------*/
/*!

 */
bool
Body_TurnToBall::execute（ PlayerAgent * agent ）
{
    dlog.addText（ Logger::ACTION
                  __FILE__“: Body_TurnToBall“ ）;

    if （ ! agent->world（）.ba