Kinect体感机器人-下位机源码

Kinect体感机器人系列文章资源，详见博文：https://blog.csdn.net/MDL13412/article/details/8023811

#include “ControlRobot.h“
#include “Utility.h“
#include “Config.h“

static UINT16 counter;
static UCHAR8 i;
static UCHAR8 j;
static UCHAR8 k;
static UINT16 temp;

extern unsigned char MEMORY_MODEL position[10];
extern unsigned char MEMORY_MODEL gActionValues[10];
extern unsigned char MEMORY_MODEL kouchu[8];
extern unsigned char MEMORY_MODEL paixu_ncha[8];

void sorting（）
{
    unsigned char i = 0j = 0x = 0;
    kouchu[0] = 0xfe;
    kouchu[1] = 0xfd;
    kouchu[2] = 0xfb;
    kouchu[3] = 0xf7;
    kouchu[4] = 0xef;
    kouchu[5] = 0xdf;
    kouchu[6] = 0xbf;
    kouchu[7] = 0x7f;
    for（i = 0;i < 7;i++）
        for（j = i;j <= 7;j++）
        {
            if（paixu_ncha[i] < paixu_ncha[j]）
            {
                x = paixu_ncha[j];
                paixu_ncha[j] = paixu_ncha[i];
                paixu_ncha[i] = x;
                
                x = kouchu[j];
                kouchu[j] = kouchu[i];
                kouchu[i] = x;
            }
        }
}

void N_value（）
{
    unsigned char i;
    for（i = 0;i <= 6;i++）
    {
        paixu_ncha[i] = paixu_ncha[i] - paixu_ncha[i+1];
    }
}

void PWM_16（）
{
    unsigned char i = 0j = 0x = 0;
    for（i = 0;i <= 7;i++）
    {
        paixu_ncha[i] = position[i];
    }
    sorting（）;
    N_value（）;
    P0 = 0xff;
    delay500us（1）;
    for（i = 0;i < 8;i++）
    {
        for（j = 0;j < paixu_ncha[7-i];j++）
        {
            delay8us（1）;
        }
        P0 = P0&kouchu[7-i];
    }
    
    for（i = 0;i < 2;i++）
    {
        paixu_ncha[i] = position[i+8];
    }
    
    kouchu[0] = 0xfe;
    kouchu[1] = 0xfd;

    for（i = 0;i < 1;i++）
        for（j = i;j <= 1;j++）
        {
            if（paixu_ncha[i] < paixu_ncha[j]）
            {
                x = paixu_ncha[j];
                paixu_ncha[j] = paixu_ncha[i];
                paixu_ncha[i] = x;
                
                x = kouchu[j];
                kouchu[j] = kouchu[i];
                kouchu[i] = x;
            }
        }

    for（i = 0;i <= 0;i++）
    {
        paixu_ncha[i] = paixu_ncha[i] - paixu_ncha[i+1];
    }
    
    P2 = 0xff;
    delay500us（1）;
    for（i = 0;i < 2;i++）
    {
        for（j = 0;j < paixu_ncha[1-i];j++）
        {
            delay8us（1）;
        }
        P2 = P2&kouchu[1-i];
    }
}

void InitLegsPosition（）
{
    unsigned char i;
    for（i = 0;i < 30;i++）
    {
        PWM_16（）;
        delay100us（1）;
        delay10us（1）;
        sao_wei（1）;
    }
}

void RunAction（unsigned char gActionTimeunsigned char gActionDelay）
{
    int k;
    int bs;
    int c;
    for（k = gActionTime;k > 0;k--）
    {
        for（s = 0;s < 10;s++） //此处有改动
        {
            b = gActionValues[s];
            c = position[s] - b;
            if（c != 0）
            {
                if（c < 0）
                {
                    if（-c < k）
                    {
                        if（k

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17444  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\ControlRobot.LST

     文件      10494  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.LST

     文件       4892  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Protocol.LST

     文件       3968  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Utility.LST

     文件        724  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Config.h

     文件       4718  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\ControlRobot.h

     文件        454  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Protocol.h

     文件       8948  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\STC15F2K.h

     文件        303  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Utility.h

     文件      11283  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\ControlRobot.c

     文件       4956  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.c

     文件       2568  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Protocol.c

     文件       1167  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Utility.c

     文件      70277  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.uvgui_liqingsheng.bak

     文件       7974  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren_uvopt.bak

     文件      14551  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren_uvproj.bak

     文件      32942  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\ControlRobot.OBJ

     文件      30262  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.OBJ

     文件      15491  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Protocol.OBJ

     文件       9672  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\Utility.OBJ

     文件      73920  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren

     文件      13813  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.hex

     文件      70270  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.uvgui.liqingsheng

     文件         87  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.lnp

     文件      54782  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.M51

     文件      98948  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.MAP

     文件        152  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.plg

     文件      45179  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.SBR

     文件      57583  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.uvopt

     文件      14451  2016-12-04 15:42  我的机器人下位机\jiqiren.uvproj

............此处省略4个文件信息