SfM三维重建：BA优化

使用BA优化对SfM三维重建的结果进行非线性优化，环境：VS2015+OpenCV3.4+PCL1.8+Ceres Solver，包含两张图、多张图BA优化代码及images文件。

#ifndef _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#endif
#define GLOG_NO_ABBREVIATED_SEVERITIES

#include 
#include 
#include 

#include  
#include 

#include 
#include 
#include 

#include 
#include 

#include “gflags/gflags.h“
#include “glog/logging.h“

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace pcl;
using namespace cv::xfeatures2d;

// 代价函数
struct ReprojectCost
{
	cv::Point2d observation;

	ReprojectCost（cv::Point2d& observation） : observation（observation）
	{
	}

	// 参数：内参、外参、三维点、反向投影误差
	template 
	bool operator（）（const T* const intrinsic const T* const extrinsic const T* const pos3d T* residuals） const
	{
		const T* r = extrinsic;
		const T* t = &extrinsic[3];

		T pos_proj[3];
		ceres::AngleAxisRotatePoint（r pos3d pos_proj）;

		// Apply the camera translation
		pos_proj[0] += t[0];
		pos_proj[1] += t[1];
		pos_proj[2] += t[2];

		const T x = pos_proj[0] / pos_proj[2];
		const T y = pos_proj[1] / pos_proj[2];

		const T fx = intrinsic[0];
		const T fy = intrinsic[1];
		const T cx = intrinsic[2];
		const T cy = intrinsic[3];

		// Apply intrinsic
		const T u = fx * x + cx;
		const T v = fy * y + cy;

		residuals[0] = u - T（observation.x）;
		residuals[1] = v - T（observation.y）;

		return true;
	}
};

// 提取所有图像的特征点 及 特征点处的RGB
void extract_features（vector& image_names vector>& keypoints_for_all vector& descriptor_for_all vector>& colors_for_all）;
// ratio & symmetry test
void ratioTest（vector> &matches vector &goodMatches）;
void symmetryTest（const vector& matches1 const vector& matches2 vector& symMatches）;

// 匹配所有特征点
void match_features（vector& descriptor_for_all vector>& matches_for_all）;
// 由匹配对提取特征点对
void get_matched_points（vector keypoints1vector keypoints2vector goodMatchesvector& points1vector& points2）;
// 获取匹配点的RGB
void get_matched_colors（vector& color1 vector& color2 vector matches vector& out_c1 vector& out_c2）;

// 剔除p1中mask值为0的元素
void maskout_points（vector& p1 Mat& mask）;
void maskout_colors（vector& p1 Mat& mask）;

// 重建前2张图片
void reconstruct_first2imgs（Mat K vector>& key_points_for_all vector>& colors_for_all vector>& matches_for_all vector& structure vector>& correspond_struct_idx vector& colors vector& rotations vector& translations）;

// 三维重建
// 前两张图片重建
void reconstruct（Mat& K vector& points1 vector& points2 Mat& R Mat& t Mat& mask vector& poi

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       23063  2019-03-15 13:43  BA_MultiView_Rec.cpp
     文件       13219  2019-03-15 13:42  BA_Signle2Images.cpp
     目录           0  2019-03-15 13:48  images\
     文件     6047052  2018-04-22 08:33  images\000.png
     文件     6273917  2018-04-22 08:33  images\001.png
     文件     6382709  2018-04-22 08:33  images\002.png
     文件     6363282  2018-04-22 08:33  images\003.png
     文件     6340215  2018-04-22 08:33  images\004.png
     文件     6365922  2018-04-22 08:33  images\005.png
     文件     6262661  2018-04-22 08:33  images\006.png
     文件     6347685  2018-04-22 08:33  images\007.png
     文件     6481233  2018-04-22 08:33  images\008.png
     文件     6540372  2018-04-22 08:33  images\009.png