SfM多视图三维点云重建–完整工程文件

基于增量式SfM实现多视图三维点云重建，完整的工程文件，内含所需图片，可直接运行。环境：Win10+VS2015+OpenCV3.4+PLC1.8。

#ifndef _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#endif
#include 
#include 
#include 

#include  
#include 

#include 
#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace pcl;
using namespace cv::xfeatures2d;

// 提取所有图像的特征点 及 特征点处的RGB
void extract_features（vector& image_names vector>& keypoints_for_all vector& descriptor_for_all vector>& colors_for_all）;
// ratio & symmetry test
void ratioTest（vector> &matches vector &goodMatches）;
void symmetryTest（const vector& matches1 const vector& matches2 vector& symMatches）;

// 匹配所有特征点
void match_features（vector& descriptor_for_all vector>& matches_for_all）;
// 由匹配对提取特征点对
void get_matched_points（vector keypoints1vector keypoints2vector goodMatchesvector& points1vector& points2）;
// 获取匹配点的RGB
void get_matched_colors（vector& color1 vector& color2 vector matches vector& out_c1 vector& out_c2）;

// 剔除p1中mask值为0的元素
void maskout_points（vector& p1 Mat& mask）;
void maskout_colors（vector& p1 Mat& mask）;

// 重建前2张图片
void reconstruct_first2imgs（Mat K vector>& key_points_for_all vector>& colors_for_all vector>& matches_for_all vector& structure vector>& correspond_struct_idx vector& colors vector& rotations vector& translations）;

// 三维重建
// 前两张图片重建
void reconstruct（Mat& K vector& points1 vector& points2 Mat& R Mat& t Mat& mask vector& points3D）;
// 后续图片重建
void reconstruct（Mat& K Mat& R1 Mat& T1 Mat& R2 Mat& T2 vector& points1 vector& points2 vector& points3D）;

// 获得三维点与对应的像素点
void get_objpoints_and_imgpoints（vector& matches vector& struct_indices vector& structure vector& key_points vector& object_points vector& image_points）;

// 点云融合
void fusion_pointscloud（vector& matches vector& struct_indices vector& next_struct_indices vector& structure vector& next_structure vector& colors vector& next_colors）;

int main（int argc char* argv[]）
{
	vector img_names;
	img_names.push_back（“.\\images\\000.png“）;
	img_names.push_back（“.\\images\\001.png“）;
	img_names.push_back（“.\\images\\002.png“）;
	img_names.push_back（“.\\images\\003.png“）;
	img_names.push_back（“.\\images\\004.png“）;
	img_names.push_back（“.\\images\\005.png“）;
	//img_names.push_back（“.\\images\\006.png“）;
	//img_names.push_back（“.\\images\\007.png“）;
	//img_names.push_back（“.\\images\\008.pn

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-03-12 15:16  .vs\
     目录           0  2019-03-12 15:16  .vs\SfM\
     目录           0  2019-03-12 15:16  .vs\SfM\v14\
     文件       75264  2019-03-12 15:15  .vs\SfM\v14\.suo
     文件        1291  2019-03-04 13:13  SfM.sln
     文件          52  2019-03-12 12:52  SfM.VC.VC.opendb
     目录           0  2019-03-12 15:17  SfM\
     目录           0  2019-03-12 15:16  SfM\images\
     文件     6047052  2018-04-22 08:33  SfM\images\000.png
     文件     6273917  2018-04-22 08:33  SfM\images\001.png
     文件     6382709  2018-04-22 08:33  SfM\images\002.png
     文件     6363282  2018-04-22 08:33  SfM\images\003.png
     文件     6340215  2018-04-22 08:33  SfM\images\004.png
     文件     6365922  2018-04-22 08:33  SfM\images\005.png
     文件     6262661  2018-04-22 08:33  SfM\images\006.png
     文件     6347685  2018-04-22 08:33  SfM\images\007.png
     文件     6481233  2018-04-22 08:33  SfM\images\008.png
     文件     6540372  2018-04-22 08:33  SfM\images\009.png
     文件       18557  2019-03-12 14:31  SfM\MultiView_Rec.cpp
     文件        4268  2019-03-03 22:01  SfM\SfM.cpp
     文件        7267  2019-03-12 15:05  SfM\SfM.vcxproj
     文件         971  2019-03-12 15:05  SfM\SfM.vcxproj.filters
     文件         165  2019-03-05 14:02  SfM\SfM.vcxproj.user