mavlink协议收发源码

调用mavlink协议各类头文件，实现遥控遥测串口数据的收发功能

// demo002.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include “stdafx.h“


//Variable Definition
int system_type = 0;
int autopilot_type = 0;
bool looping = false;
int16_t Pwork_data[1][10];


HANDLE hSerial hThreadRead hThreadWrite;
uint8_t BufReceive[MAVlink_MAX_PACKET_LEN];
uint8_t BufSend[MAVlink_MAX_PACKET_LEN];
uint16_t BufSendLen = 0;
uint16_t BufReceiveLen = 0;
uint8_t *ptrMsg_id_in;
uint8_t *ptrMsg_id_out;
bool IsDataReady = 0;

//Function Definition
DWORD WINAPI mavThreadRead（LPVOID lpParam）;
DWORD WINAPI mavThreadWrite（LPVOID lpParam）;
uint8_t mavlink_msg_decode（int16_t（*Pwork_data）[10] mavlink_message_t msg）;
BOOL WriteBuffer（uint8_t* lpBuf DWORD dwToWrite）;
bool mavlink_init（）;
void testfunction1（）;       //测试直接发送
void testfunction2（）;       //测试发串口封装函数

int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
	mavlink_init（）;

	//============================================
	while （1）
	{
		int a;
		cout << “输入mavlink消息ID（0/1/2/3/4）:“ << endl;
		cin >> a;
		if （a == 0）
		{
			cout << “test_TAKEOFF_ “ << endl;
			cout << “\r\n “ << endl;
			mavlink_message_t msg;

			//mavlink_msg_command_long_pack（251/*系统ID--FB*/ 190/*组件ID--BE（190 MAV_COMP_ID_MISSIONPLANNER 任务管理器）*/ &msg
			// this->getUASID（） 0 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF 1 mode num 0 0 0 0 alt）;
			BufSendLen = mavlink_msg_to_send_buffer（BufSend &msg）;
			IsDataReady = 1;
		}
		else if （a == 1）
		{
			cout << “mavlink_msg_set_attitude_target_pack “ << endl;
			cout << “\r\n “ << endl;
			mavlink_message_t msg;
			float roll pitch yaw thrust;
			roll = 10; pitch = 20; yaw = 30; thrust = 40;
			float q[4];
			q[0] = 0.01; q[1] = 0.02; q[2] = 0.03; q[3] = 0.04;
			mavlink_msg_set_attitude_target_pack（100 200 &msg 0 system_type autopilot_type 0 q roll pitch yaw thrust）;
			BufSendLen = mavlink_msg_to_send_buffer（BufSend &msg）;
			IsDataReady = 1;
		}
		else if （a == 2）
		{
			cout << “mavlink_msg_heartbeat_pack “ << endl;
			cout << “\r\n “ << endl;
			mavlink_message_t msg;
			mavlink_msg_heartbeat_pack（100 200 &msg system_type autopilot_type 0 0 1）;
			BufSendLen = mavlink_msg_to_send_buffer（BufSend &msg）;
			IsDataReady = 1;
		}
		else if （a == 3）
		{
			cout << “mavlink_msg_set_position_target_local_ned_pack “ << endl;
			cout << “\r\n “ << endl;
			mavlink_message_t msg;
			mavlink_msg_set_position_target_local_ned_pack（100 200 &msg 0 system_type autopilot_type 0 0 1 2 3 11 22 33 111 222 333 1111 11111）;
			//（uint8_t system_id uint8_t component_id mavlink_message_t* msg
			//uint32_t time_boot_ms uint8_t target_system uint8_t target_component uint8_t coordinate_frame uint16_t type_mask float x float y float z float vx float vy float vz float afx float afy float afz float yaw float yaw_rate）
			BufSendLen = mavlink_msg_to_send_buffer（BufSend &msg）;
			IsDataReady = 1;
		}
		else if （a == 4）
		{
			cout << “mavlink_msg_set_mode_pack -- offboard“ << endl;
			cou

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-12-06 20:04  demo\
     目录           0  2018-12-06 20:04  demo\c_library_v1-master\
     目录           0  2018-12-06 20:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\
     文件       94015  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\ardupilotmega.h
     文件         590  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink.h
     文件       13782  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_ahrs.h
     文件       11769  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_ahrs2.h
     文件       15081  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_ahrs3.h
     文件       19627  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_airspeed_autocal.h
     文件       11914  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_ap_adc.h
     文件       10845  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_autopilot_version_request.h
     文件        9106  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_battery2.h
     文件       21943  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_camera_feedback.h
     文件       17600  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_camera_status.h
     文件       14761  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_compassmot_status.h
     文件        9361  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_data16.h
     文件        9359  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_data32.h
     文件        9361  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_data64.h
     文件        9359  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_data96.h
     文件       19572  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_deepstall.h
     文件       22975  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_digicam_configure.h
     文件       20900  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_digicam_control.h
     文件       15657  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_ekf_status_report.h
     文件       11177  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_fence_fetch_point.h
     文件       13543  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_fence_point.h
     文件       12167  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_fence_status.h
     文件       13851  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_gimbal_control.h
     文件       21972  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_gimbal_report.h
     文件       14928  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_gimbal_torque_cmd_report.h
     文件       11055  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_gopro_get_request.h
     文件       10855  2018-11-30 16:04  demo\c_library_v1-master\ardupilotmega\mavlink_msg_gopro_get_response.h
............此处省略668个文件信息