双足机器人源码

自己参加比赛的源码，基于stm32的，省级比赛，有幸获得一等奖，现在将源码分享给大家。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-03-20 16:11  CORE\
     文件       17273  2017-12-06 15:23  CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2017-12-06 15:23  CORE\core_cm3.h
     文件       12958  2017-12-06 15:23  CORE\startup_stm32f10x_md.s
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\distance\
     文件        7687  2017-12-06 15:23  HARDWARE\distance\distance.c
     文件         164  2017-12-06 15:23  HARDWARE\distance\distance.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\DJ\
     文件         731  2017-12-06 15:23  HARDWARE\DJ\DJ.c
     文件         135  2017-12-06 15:23  HARDWARE\DJ\DJ.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\DS18B20\
     文件        4513  2017-12-06 15:23  HARDWARE\DS18B20\ds18b20.c
     文件        1253  2017-12-06 15:23  HARDWARE\DS18B20\ds18b20.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\GD\
     文件         788  2017-12-06 15:23  HARDWARE\GD\GD.c
     文件         576  2017-12-06 15:23  HARDWARE\GD\GD.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\GPS\
     文件       12946  2017-12-06 15:23  HARDWARE\GPS\gps.c
     文件        5973  2017-12-06 15:23  HARDWARE\GPS\gps.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\KEY\
     文件        1826  2017-12-06 15:23  HARDWARE\KEY\key.c
     文件        1186  2017-12-06 15:23  HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\LED\
     文件        2784  2017-12-06 15:23  HARDWARE\LED\led.c
     文件        1112  2018-03-30 17:21  HARDWARE\LED\led.h
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\MPU6050\
     目录           0  2019-03-20 16:11  HARDWARE\MPU6050\eMPL\
     文件       19342  2017-12-06 15:23  HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpKey.h
     文件        6765  2017-12-06 15:23  HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpmap.h
     文件       89471  2017-12-06 15:23  HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c
............此处省略435个文件信息