2017年电子设计竞赛板球系统源码

opemmv3采用STM32F7作为处理核心，搭载7725，输出帧率可以高达85帧。

#烧录进OPENMV程序，阈值待修改。2018年1月5日。
import sensor image timepybutime
import json
from pyb import UART
#加载串口模块
from pyb import Timer
#加载定时器模块
from pyb import LED
#加载LED模块

#设定感兴趣区域，阈值为10~99，这样保证输出为两位数
grayscale_threshold = （229255）
grayscale_roi = （30109090）

def timer4（）:
    global switch
    switch = 1
#开启图像拍照识别开关，这样能稳定获得50帧的图像，前提是不链接电脑。
#定义中断函数，作用是没20ms开启图像开关一次。
#各个函数中使用全局变量要先用global关键字声明，然后再使用此全局变量。

tim = Timer（4）                       #使用定时器4创建一个定时器对象
tim.init（freq=50）                      # 以50Hz触发测试使用
tim.callback（lambda t: timer4（））#中断持续进行要记得更新即加入lambda t:

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE）
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（time = 2000）
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking
clock = time.clock（）

#定义全局变量开关。
global switch
switch = 0

count_time = 0                                                          #计次，指示程序正在运行

uart = UART（3 115200）                                           #串口初始化。

while（True）:
    if switch == 1 :
        switch = 0                                                         #等待下一次中断发生
        img = sensor.snapshot（）                                     # Take a picture and return the image.
        blobs = img.find_blobs（[grayscale_threshold]roi = grayscale_roi）
        if blobs:
            data=[]                                                         #数据清零
            cx_max = 0                                                  #面积最大的色块x坐标清零
            cy_max = 0                                                  #面积最大的色块y坐标清零
            pixel_max = 0                                               #面积最大的色块面积清零
            for b in blobs:
                img.draw_rectangle（b.rect（））                      # 在找到的色块上面化矩形
                img.draw_cross（b.cx（） b.cy（））                   # 标记处色块的中心坐标
                if b.pixels（） >= pixel_max :                         #遍历所有色块，找到面积最大的一块。
                    cx_max = b.cx（）
                    cy_max = b.cy（）
                    pixel_max = b.pixels（）
            data.append（（cx_max-20cy_max））                 #最后将面积最大的色块坐标连接
            data_out = json.dumps（set（data））                    #面积最大的色块编码
            uart.write（data_out +‘\n‘）                                #通过串口发送面积最大的色块坐标
            count_time += 1                                            #计次增加
        if count_time <= 10 :                                         #指示系统在运行
            LED（3）.on（）
        elif count_time <= 23 :                                       #每秒超过一半时间关闭LED
            LED（3）.off（）
        else:
            count_time = 0                                              #重置计次。

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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