四足机器人源码

4足机器人源码，具体的制作可以参考我的博文，压缩包里还包含了我做出来的gif图，除了打印出来的模型，还需要arduino UNO板，还需要一块16路的PMW驱动板，8个小舵机（TB上最便宜的那种9g电机）一个四触点的摇杆。代码需要稍加修改。最终完成的动作和摇杆的控制需要自己稍微修改代码，很容易。

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  This is a library for our Adafruit 16-channel PWM & Servo driver

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  These displays use I2C to communicate 2 pins are required to  
  interface. For Arduino UNOs thats SCL -> Analog 5 SDA -> Analog 4

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  Written by Limor Fried/Ladyada for Adafruit Industries.  
  BSD license all text above must be included in any redistribution
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#include 
#include 
#if defined（__AVR__）
 #define WIRE Wire
#elif defined（CORE_TEENSY） // Teensy boards
 #define WIRE Wire
#else // Arduino Due
 #define WIRE Wire1
#endif

// Set to true to print some debug messages or false to disable them.
#define ENABLE_DEBUG_OUTPUT true

Adafruit_PWMServoDriver::Adafruit_PWMServoDriver（uint8_t addr） {
  _i2caddr = addr;
}

void Adafruit_PWMServoDriver::begin（void） {
 WIRE.begin（）;
 reset（）;
}


void Adafruit_PWMServoDriver::reset（void） {
 write8（PCA9685_MODE1 0x0）;
}

void Adafruit_PWMServoDriver::setPWMFreq（float freq） {
  //Serial.print（“Attempting to set freq “）;
  //Serial.println（freq）;
  freq *= 0.9;  // Correct for overshoot in the frequency setting （see issue #11）.
  float prescaleval = 25000000;
  prescaleval /= 4096;
  prescaleval /= freq;
  prescaleval -= 1;
  if （ENABLE_DEBUG_OUTPUT） {
    Serial.print（“Estimated pre-scale: “）; Serial.println（prescaleval）;
  }
  uint8_t prescale = floor（prescaleval + 0.5）;
  if （ENABLE_DEBUG_OUTPUT） {
    Serial.print（“Final pre-scale: “）; Serial.println（prescale）;
  }
  
  uint8_t oldmode = read8（PCA9685_MODE1）;
  uint8_t newmode = （oldmode&0x7F） | 0x10; // sleep
  write8（PCA9685_MODE1 newmode）; // go to sleep
  write8（PCA9685_PRESCALE prescale）; // set the prescaler
  write8（PCA9685_MODE1 oldmode）;
  delay（5）;
  write8（PCA9685_MODE1 oldmode | 0xa1）;  //  This sets the MODE1 register to turn on auto increment.
                                          // This is why the beginTransmission below was not working.
  //  Serial.print（“Mode now 0x“）; Serial.println（read8（PCA9685_MODE1） HEX）;
}

void Adafruit_PWMServoDriver::setPWM（uint8_t num uint16_t on uint16_t off） {
  //Serial.print（“Setting PWM “）; Serial.print（num）; Serial.print（“: “）; Serial.print（on）; Serial.print（“->“）; Serial.println（off）;

  WIRE.beginTransmission（_i2caddr）;
  WIRE.write（LED0_ON_L+4*num）;
  WIRE.write（on）;
  WIRE.write（on>>8）;
  WIRE.write（off）;
  WIRE.write（off>>8）;
  WIRE.endTransmission（）;
}

// Sets pin without having to deal with on/off tick placement and properly handles
// a zero value as completely off.  Optional invert parameter supports inverting
// the pulse for sinking to ground.  Val should be a value from 0 to 4095 inclusive.
void Adafruit_PWMServoD

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件    1945980  2015-10-08 21:09  四足机器人源码\16路PWM\adafruit-16-channel-pwm-slash-servo-shield.pdf

     文件       4045  2014-08-16 09:28  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary\AdafruitPWMServoDriverLibrary\Adafruit_PWMServoDriver.cpp

     文件       1576  2014-08-16 09:28  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary\AdafruitPWMServoDriverLibrary\Adafruit_PWMServoDriver.h

     文件       1755  2014-08-16 09:28  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary\AdafruitPWMServoDriverLibrary\examples\pwmtest\pwmtest.pde

     文件       6177  2017-03-23 15:53  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary\AdafruitPWMServoDriverLibrary\examples\servo\servo.ino

     文件       1499  2014-08-16 09:28  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary\AdafruitPWMServoDriverLibrary\license.txt

     文件       1031  2014-08-16 09:28  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary\AdafruitPWMServoDriverLibrary\README.md

     文件       7766  2015-03-25 17:01  四足机器人源码\16路PWM\AdafruitPWMServoDriverLibrary.zip

     文件    1636427  2017-03-22 20:19  四足机器人源码\图片\555555.gif

     文件   14788791  2017-03-22 20:08  四足机器人源码\图片\GIF2.gif

     文件    3351568  2017-03-22 20:09  四足机器人源码\图片\GIF3.gif

     文件     266063  2017-03-22 19:56  四足机器人源码\图片\wx_camera__clip.gif

     文件    1871596  2017-03-22 20:13  四足机器人源码\图片\zhuanshen.gif

     文件        196  2017-03-10 19:24  四足机器人源码\机器人所需螺丝.txt

     文件       9757  2015-12-08 22:19  四足机器人源码\源代码（The_Social_Quadruped）\The_Social_Quadruped\Quad_Functions.ino

     文件       2814  2015-12-08 23:27  四足机器人源码\源代码（The_Social_Quadruped）\The_Social_Quadruped\The_Social_Quadruped.ino

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