《无人驾驶车辆 模型预测控制》随书代码

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%Pacejka‘89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量
%这在侧向加速度常见范围≤0.4g，侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度
%这个公式里没有考虑地面摩擦系数的影响
%%
Fz=5;%垂直载荷，单位：KN
%Longitudinal Force（pure longitudinal slip）  
%input:slip ratio s 
s=linspace（-202040）;                       %-20~20插值40个，生成滑移率横坐标
%*************longitudinal coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters *********************%
Cx=b0;%曲线形状因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲线巅因子
BCDx=（b3*Fz^2+b4*Fz）*exp（-b5*Fz）;%纵向力零点处的纵向刚度
Bx=BCDx/（Cx*Dx）;%刚度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲线的水平方向漂移
kx=s+Shx;%输入变量X1
Svx=0;%%曲线的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲线的曲率因子
Fx=Dx*sin（Cx*atan（Bx*kx-Ex*（Bx*kx-atan（Bx*kx））））+Svx; %纵向力的计算公式

figure （1）;
plot（sFx）

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3916  2014-05-30 10:20  第2章\Chapter2_3_Pacejka89_Tyremodel.m

     文件       4528  2014-05-30 10:20  第3章\chapter3_3_3.m

     文件       1767  2014-05-30 10:20  第3章\chapter3_4_3.m

     文件        631  2014-05-30 10:20  第3章\Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m

     文件        873  2014-05-30 10:20  第3章\Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m

     文件        128  2014-05-30 10:20  第3章\Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m

     文件        838  2014-05-30 10:20  第3章\Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m

     文件       3502  2014-05-30 10:20  第3章\Chapter_3_5_3\LQR_1.m

     文件       6639  2014-05-30 10:20  第4章\chapter4_4_3.m

     文件       1462  2014-05-30 10:20  第5章\chapter5_1_1.m

     文件      12503  2014-05-30 10:20  第5章\chapter5_2_2.m

     文件       9536  2014-05-30 10:20  第6章\chapter6_2_4.m

     文件      14496  2014-05-30 10:20  第6章\Chapter6_3.m

     文件      32121  2014-05-30 10:20  第6章\Chapter6_4_3.mdl

     文件         68  2014-05-30 10:20  第6章\说明.txt

     目录          0  2014-05-30 13:51  第3章\Chapter_3_5_3

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