自己做的巡线小车 ，可实现白线十字路口计数、拐弯

本小车能够在亚太机器人大赛场地上精确定位，采用双机通信实现，由于自己录得视频过大，没往上传，仅传了代码

#include
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit a=P1^0;
sbit b=P1^1;
sbit c=P1^2;
sbit d=P1^3;
sbit e=P0^0;
sbit f=P0^1;
sbit g=P0^2;
sbit h=P0^3;

uchar UART = 0x00;

void Com_Init（void）
{
	TMOD = 0x20;		//定时器1工作在方式2（8位，自动装载）用作波特率发生
	PCON = 0x00;		//波特率不倍增
	SCON = 0x50;		//串口工作方式为1，允许接收
	TH1 = 0xFd;
	TL1 = 0xFd;			//波特率为9600bps
	TR1 = 1;			//启动定时器1
	ES = 1;				//开串口中断
	EA = 1;				//开总中断	
}

void Com_Int（void） interrupt 4
{	
	EA = 0;	//进入中断后，先关闭总中断，等处理完数据后在打开，防止每处理完数据，第二次中断又到来
	if （RI）                    //查询接收标志位（有数据发送过来时置为1）
	{
		RI  = 0;               //接收标志位清零
		UART = SBUF;	       //存储缓冲区的数据
	}
	EA = 1;
}
//循迹
void xunji（uchar shu）
{
	switch（shu）
		{	case 0: 		 //前进
					{
						a=1;
						b

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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