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Robcad MOTOMAN 安川 es165 es200 es280 up50 up130 up165 up200 up350 up400 up450 机器人数模
代码片段和文件信息
##040003110802843500009
*
* Compile mechanism for es165n_a00
*
begin COMPONENT es165n_a00
no_of_joints 9
no_of_loops 1
TCP_link_name k7
user_TCP :
0 0 1 1734.999512
0 -1 0 0.00031
1 0 0 2050
0 0 0 1
inverse_family -1
base_name k1
begin link k2
joint_from k1
transformation_to_father :
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
joint_name j1
axis_points 0 0 0 0 0 2300
param_index 0
joint_type rot
user_value 0
range -180 180
max_speed 110
max_acceleration 1100
end;
begin link k3
joint_from k2
transformation_to_father :
1 0 0 -0.000664
0 1 0 0
0 0 1 0.000216
0 0 0 1
joint_name j2
axis_points 285 1000 650 285 -1000 650
param_index 1
joint_type rot
user_value 90
range 14 150
max_speed 110
max_acceleration 110
end;
begin link k4
joint_from k3
transformation_to_father :
1 0 0 0.002074
0 1 0 0
0 0 1 -0.000179
0 0 0 1
joint_name j3
axis_points 285 1000 1800 285 -1000 1800
param_index 2
joint_type rot
user_value 0
dependent range on joint j2
extreme 150 170 ;
extreme 115 197 ;
extreme 14 197 ;
extreme 14 -66.5 ;
extreme 72 -80.819997 ;
extreme 150 -80.819997
max_speed 110
max_acceleration 343.75001
end;
begin link k5
joint_from k4
transformation_to_father :
1 0 0 0
0 1 0 0.000358
0 0 1 0
0 0 0 1
joint_name j4
axis_points 0 0 2050 2000 0 2050
param_index 3
joint_type rot
user_value 0
range -360 360
max_speed 175
max_acceleration 364.583317
end;
begin link k6
joint_from k5
transformation_to_father :
1 0 0 0.000366
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
joint_name j5
axis_points 1510 1000 2050 1510 -1000 2050
param_index 4
joint_type rot
user_value 0
range -130 130
max_speed 145
max_acceleration 439.393888
end;
begin link k7
joint_from k6
transformation_to_father :
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
joint_name j6
axis_points 0 0 2050 2000 0 2050
param_index 5
joint_type rot
user_value 0
range -360 360
max_speed 240
max_acceleration 888.888916
end;
begin link k10
joint_from k3
transformation_to_father :
1 0 0 -0.007257
0 1 0 0
0 0 1 0.000486
0 0 0 1
joint_name j7
axis_points 65 1000 650 65 -1000 650
param_index 6
joint_type rot
user_value 0
range no limits
max_speed 90
max_acceleration 90
end;
begin link k11
joint_from k10
transformation_to_father :
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
joint_name j8
axis_points 65 -1000 650 -315 -1000 640
param_index 7
joint_type prism
user_value 0
range no limits
max_speed 1000
max_acceleration 1000
end;
begin CLOSE_LOOP k2
joint_from k11
transformation_to_father :
1 0 0 0.007891
0 1 0 0
0 0 1 -0.000702
0 0 0 1
joint_name j9
axis_points -315 1000 640 -315 -1000 640
param_index 8
joint_type rot
user_value 0
range no limits
max_speed 90
max_acceleration 90
end
end
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
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文件 323477 2004-10-19 16:27 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165n_a00.co\rrs\ES165N_A00_01.prm
文件 2332 2004-10-19 16:27 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165n_a00.co\rrs\ES165N_A00_01.tol
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文件 1735 2008-06-19 19:03 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165n_h_1200.co\.gmnw
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文件 53 2008-06-19 19:03 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165n_h_1200.co\.info
文件 1182 2008-06-19 19:03 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165n_h_1200.co\.wm
目录 0 2016-01-14 19:41 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165rn_a00.co\
文件 10274 2005-01-31 20:11 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165rn_a00.co\.atr
文件 1910 2005-02-28 09:50 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165rn_a00.co\.e
文件 3419822 2005-01-31 20:11 【Robcad】ROBOTS_MOTOMAN\es165rn_a00.co\.geo
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