二维码定位符识别带

之前的改进，带imagePoint 到 worldPoint的例子，图中可以读出来约-45mm，qDebug到控制台为-44.8mm。（之前的删不了只好再发了） opencv3 + qt5-mingw32，在pro中配置好mingw32编译的opencv库路径就可以运行了。识别二维码定位符位置。可以用来标记平面运动物体，然后相机拍摄跟踪位置。抗干扰能力max，主要识别程序从zxing源码中改编过来的，在FinderPattern finderPatternFinder俩个类中。使用方法很简单，在Detector::centermeasure中：FinderPatternFinder finder(src); finder.find();

#include “Detector.h“
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “finderpatternfinder.h“
Detector::Detector（）
{
    testParam = new testparamset;
    initMat（）;
}

cv::Mat Detector::testAction（cv::Mat& src）
{
    cv::Mat backg;
//    if（testParam->do1）{

    cv::Mat imagePoint = getImagePoint（src）;


    //test pointToWorld here

    cv::Vec2f worldPoint = calWorldPoint（imagePoint）;
   qDebug（）<<“worldPoint is:“<
        cv::Vec4i rowLineAvecolLineAve;
        std::vector lines;

        rowLineAve[1]=rowLineAve[3]=AveRow;
        rowLineAve[0]=0;
        rowLineAve[2]=src.cols-1;

        colLineAve[0]=colLineAve[2]=AveCol;
        colLineAve[1]=0;
        colLineAve[3]=src.rows-1;

        lines.clear（）;
        lines.push_back（rowLineAve）;
        lines.push_back（colLineAve）;
        backg = drawLines（srclinescv::Scalar（00255））;
//    }
    return backg;
}

void Detector::initMat（）
{

    rotateMat = （cv::Mat_（3 3） << 0.9983-0.0447-0.0385
                                           -0.04320.9983-0.0399
                                             0.04030.03820.9985）;
    intricMat = （cv::Mat_（3 3） << 5126.600
                                           05127.20
                                          1017.7841.91581）;
    transMat = （cv::Mat_（1 3） << -8.4226-36.8412628.8406）;


}

cv::Mat Detector::getImagePoint（cv::Mat &src）
{
    cv::Mat graySrc;
    if（src.channels（）>1）{
       cv::cvtColor（srcgraySrcCV_BGR2GRAY）; 
    }else{
        graySrc = src;
    }
    graySrc.convertTo（graySrcCV_8UC1）;

    cv::Mat binarySrc;

    int blockSize = src.rows/8;
    if（blockSize%2==0）{
        blockSize++;
    }
    cv::adaptiveThreshold（graySrcbinarySrc255CV_ADAPTIVE_THRESH_MEAN_CCV_THRESH_BINARYblockSize10）;

 //   cv::medianBlur（binarySrc binarySrc 5）;
    float centerRow = centerRecognize（binarySrctrue）;
    float centerCol = centerRecognize（binarySrcfalse）;

//    qDebug（）<<“centerRow: “<//    qDebug（）<<“centerCol: “<
//    int count = cv::countNonZero（graySrc）;
//    qDebug（）<//    Q_ASSERT_X（centerRow > 0 “error“ “no remark found“）;
//    Q_ASSERT_X（centerCol > 0 “error“ “no remark found“）;

    cv::Mat imPoint（13CV_32FC1）;
    imPoint.at（00）= centerCol;
    imPoint.at（01）= centerRow;
    imPoint.at（02）= 1.0;


    if（src.channels（）>1）{
        src = binarySrc;
        cv::cvtColor（srcsrcCV_GRAY2BGR）;
    }else{
        src = binarySrc;
    }

    return imPoint;
}

float Detector::centerRecognize（cv::Mat &src bool rowORcol）
{
    FinderPatternFinder finder（src）;
    finder.find（）;

    QList pattern = finder.possibleCenters;

    int centerCount=0;
    int bestOne=0;
    int centerRow=0;
    int centerCol=0;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-08-18 02:03  cameraLoc\
     目录           0  2016-08-18 01:56  cameraLoc\.git\
     文件         333  2016-08-17 18:29  cameraLoc\.git\config
     文件          73  2016-08-17 18:23  cameraLoc\.git\description
     文件          63  2016-08-18 01:23  cameraLoc\.git\FETCH_HEAD
     文件          23  2016-08-17 18:23  cameraLoc\.git\HEAD
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     文件         449  2016-08-18 01:56  cameraLoc\.git\logs\HEAD
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     目录           0  2016-08-17 18:25  cameraLoc\.git\logs\refs\heads\
     文件         449  2016-08-18 01:56  cameraLoc\.git\logs\refs\heads\master
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