DIBR源码

DIBR源码

#include “DIBR.h“ 
void DIBR（IplImage *colorIplImage *depthIplImage *dibr_n）//generate right image and fill holes 
{ 

	IplImage *gray_b*gray_g*gray_r; 
	IplImage *dibr_b*dibr_g*dibr_r; 
	gray_b=cvCreateImage（cvGetSize（depth）IPL_DEPTH_8U1）; 
	gray_g=cvCreateImage（cvGetSize（depth）IPL_DEPTH_8U1）; 
	gray_r=cvCreateImage（cvGetSize（depth）IPL_DEPTH_8U1）; 

	dibr_b=cvCreateImage（cvGetSize（depth）IPL_DEPTH_8U1）; 
	cvSetZero（dibr_b）;
	dibr_g=cvCreateImage（cvGetSize（depth）IPL_DEPTH_8U1）;  
	cvSetZero（dibr_g）;
	dibr_r=cvCreateImage（cvGetSize（depth）IPL_DEPTH_8U1）;
	cvSetZero（dibr_r）;
	cvSplit（colorgray_bgray_ggray_rNULL）;   

	int table[256];  
	int knear = 0; // knear = 0 means everything is displayed behind the screen 
	int kfar = 128; 
	int xb = 6; // eye seperation distance 6cm 
	int D = 800; // view distance 3m  
	int Npix = 320; // standard definition display to reduce the parallax （maybe 720 better!!） 
	for （int i = 0; i < 256; i++）  
	{ 
		double A = i * （ knear/64 + kfar/16 ） / 255; 
		double h = - xb * Npix * （ A-kfar/16） / D; 
		table[i] = （int）（h/2）; 
	} 
	int S = 25; // depth=0 maxmium shift. !!If Npix changes this value will change!! 
	int step = depth->widthStep/sizeof（uchar）; 
	uchar* datadepth = （uchar*）depth->imageData; 
	uchar* datagray_b = （uchar*）gray_b->imageData; 
	uchar* datagray_g = （uchar*）gray_g->imageData; 
	uchar* datagray_r = （uchar*）gray_r->imageData; 
	uchar* datadibr_b = （uchar*）dibr_b->imageData;  
	uchar* datadibr_g = （uchar*）dibr_g->imageData; 
	uchar* datadibr_r = （uchar*）dibr_r->imageData; 

	//generate right image from color image and associated depth 
	for （int i=0; iheight;i++） 
	{ 
		for （int j=0; jwidth; j++） 
		{ 
			int d = （int）（datadepth[i*step+j]）; 
			int shift = table[d]; 
			if （j+shift-S>=0） 
			{ 
				datadibr_b[i*step+j+shift-S] = datagray_b[i*step+j]; 
			}   
		} 
	} 
	for （int i=0; iheight;i++） 
	{ 
		for （int j=0; jwidth; j++） 
		{ 
			int d = （int）（datadepth[i*step+j]）; 
			int shift = table[d]; 
			if （j+shift-S>=0） 
			{ 
				datadibr_g[i*step+j+shift-S] = datagray_g[i*step+j]; 
			} 
		}  
	} 
	for （int i=0; iheight;i++）
	{ 
		for （int j=0; jwidth; j++） 
		{ 
			int d = （int）（datadepth[i*step+j]）; 
			int shift = table[d]; 
			if （j+shift-S>=0） 
			{ 
				datadibr_r[i*step+j+shift-S] = datagray_r[i*step+j]; 
			} 
		} 
	} 

	cvMerge（dibr_bdibr_gdibr_rNULLdibr_n）; 
} 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-11-27 15:51  DIBR程序\
     文件       31070  2013-06-13 09:35  DIBR程序\depth00300.jpg
     目录           0  2013-11-27 15:51  DIBR程序\DIBR\
     文件        1971  2013-06-13 09:34  DIBR程序\dibr.cpp.txt
     文件         261  2013-06-13 09:34  DIBR程序\dibr.h.txt
     目录           0  2013-11-27 15:51  DIBR程序\DIBR\Debug\
     文件       32256  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\Debug\DIBR.exe
     文件      355336  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\Debug\DIBR.ilk
     文件     1141760  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\Debug\DIBR.pdb
     目录           0  2013-11-27 15:51  DIBR程序\DIBR\DIBR\
     文件    14110720  2013-06-13 11:26  DIBR程序\DIBR\DIBR.sdf
     文件         879  2013-06-13 09:40  DIBR程序\DIBR\DIBR.sln
     文件       11264  2013-06-13 11:26  DIBR程序\DIBR\DIBR.suo
     目录           0  2013-11-27 15:51  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\
     文件        1130  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\cl.command.1.tlog
     文件       25692  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\CL.read.1.tlog
     文件         610  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\CL.write.1.tlog
     文件         406  2013-06-13 10:02  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR.exe.embed.manifest
     文件         472  2013-06-13 10:02  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR.exe.embed.manifest.res
     文件         381  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR.exe.intermediate.manifest
     文件          46  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR.lastbuildstate
     文件        2110  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR.log
     文件       69847  2013-06-13 10:02  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR.obj
     文件         198  2013-06-13 10:02  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\DIBR_manifest.rc
     文件           2  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link.5500-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link.5500-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link.5500.read.1.tlog
     文件           2  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link.5500.write.1.tlog
     文件        1602  2013-06-13 10:09  DIBR程序\DIBR\DIBR\Debug\link.command.1.tlog
............此处省略27个文件信息