基于STM32的迷宫小车

华南理工的比赛的作品。基于正点原子的Mini STM32板子写的迷宫小车，可以参考一下。（版权：桂林马）

#include “type.h“
#include “gridmaze.h“

namespace grid_maze{

	static u8 hArr[（GRID_HEIGHT+1）][GRID_LENGTH];
	static u8 vArr[GRID_HEIGHT][GRID_LENGTH+1];
	static Point p[（GRID_LENGTH+1）*（GRID_HEIGHT+1）]={};
	static Grid g（（u8*）hArr（u8*）vArrGRID_LENGTHGRID_HEIGHT）;
	GridMazeSoluiton maze（gp）;
}

namespace grid_maze {
	
	/**	@brief	得到小车在 MAP_BUILDING 状态下的行进的指令
	*	@param	r: 小车需要报告当前的状态，这个函数主要是需要行进的方向。
	*	@param	ins: 函数返回的指令保存在这个结构体中。
	*	@note	小车必须按照这个函数生成的指令行进。
	*/
	void GridMazeSoluiton::MapBuildingGetInstruction（const ReportStruct& rInstructionStruct& ins） {
		size_t curPosIndex = m_index-1;		// 得到上一次报告后，小车所在的点在数组中的索引	
		ins.action = MOVE;
		u8 count = 0;	// 记录周围三个方向通畅且走过的路
		// 扫描周围三个方向，如果有可以走且没走过的，就填写指令并返回
		ins.absoluteDirection = r.absoluteDirection;
		for（RelativeDirection relDir=BACKWARD+RIGHT; relDir!=BACKWARD;relDir=relDir+RIGHT） {
			u8* pLine = m_grid.GetLine（r.absoluteDirection+relDir m_points[curPosIndex]）;
			if（（pLine!=NULL） &&（（*pLine & ACCESSIBLE）!=0）） {
				if（（*pLine&PASSED）==0） {
					ins.absoluteDirection += relDir;
					ins.relativeDirection = relDir;
					m_forwardSearching=true;
					return;
				}
				else {
					count++;
				}
			}
		}

		// 如果周围没有 通畅并且没走过的线路，就只能往回搜索了
		if（m_forwardSearching）{
			ins.absoluteDirection += BACKWARD;
			ins.relativeDirection = BACKWARD;
			m_forwardSearching = false;
			// 检查一下地图有没有搜索完
			if（m_index<=1） { // 如果是在出发点，NND，原来在入口也没有路。。。
				ins.action = STANDBY;
				m_state = MAP_COMPLETED;
				return;
			}
			else {	// 周围有两条以上走过的路径，考虑到小车转弯的精度，尽量不要倒退
				size_t backIndex = m_index-1;	// 初始点
				// 计算要返回到的点的索引号，并使 backIndex-1 == 该索引号
				while（backIndex>0） {
					AbsoluteDirection absDir = m_grid.ToAbsDirection（m_points[backIndex-1]-m_points[backIndex]）;
					for（RelativeDirection relDir=BACKWARD+RIGHT; relDir!=BACKWARD;relDir=relDir+RIGHT） {
						u8* pLine = m_grid.GetLine（absDir+relDir m_points[backIndex-1]）;
						if（（pLine!=NULL）
							&&（（*pLine & ACCESSIBLE）!=0）
							&&（（*pLine&PASSED）==0） ）	// 如果找到那个索引号了
							goto COMPUTE_COMPLETE;
					}
					backIndex--;
				}COMPUTE_COMPLETE:
				if（backIndex==0）{	// 这个时候意味着地图搜索完了
					ins.action = STANDBY;	// 地图搜索完事儿了就完了嘛 ^_^
					m_state = MAP_COMPLETED;
					return;
				}
			}
		}
		else {
			if（m_index<=1）	// 如果现在已经回到出发点了，搜索完毕 ^_^
			{
				ins.action = STANDBY;	// 让小车待机吧
				m_state = MAP_COMPLETED;	// 置位标志
			}
			else
			{
				size_t index = m_index - 1;
				ins.absoluteDirection = m_grid.ToAbsDirection（m_points[index-1]-m_points[index]）;
				ins.relativeDirection = ins.absoluteDirection - r.absoluteDirection;
			}
		}
		return ;
		}

		/**	@brief	记录之前走过的一段无拐弯的直路，以及现在这个网点周围的路线是通 or 不通。
		*	@note	这个函数在 state == MAP_BUILDING 的情况下才会被调用。
		*	@param	r: 记录着小车需要报告的内容。
		*/
		void GridMazeSoluiton::MapBuildingRecord（const ReportStruct& r） {
						// 注意如果是往回搜索，那么这些路径是已经搜索过的，不需要处理
			if （ m_forwardSearching ）
			{
				Point temp=m_points[m_index-1

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件     1364535  2012-05-27 19:56  97-桂林马-网格迷宫小车.pdf
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     目录           0  2012-05-27 07:53  MazeSmartCar-上位机程序\GridMaze\
     文件        9300  2012-05-24 23:14  MazeSmartCar-上位机程序\GridMaze\GridMaze.cpp
     文件       12280  2012-05-26 00:20  MazeSmartCar-上位机程序\GridMaze\gridmaze.h
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     目录           0  2012-05-27 07:53  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\
     文件         903  2012-05-10 00:17  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar.sln
     文件       46592  2012-05-27 07:13  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar.suo
     文件        1550  2012-05-26 02:21  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\AbsoluteDirectionselectDlg.cpp
     文件         706  2012-05-27 07:12  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\AbsoluteDirectionselectDlg.h
     文件         229  2012-05-10 12:42  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\CommConfigStruct.h
     目录           0  2012-05-27 07:51  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\Debug\
     文件        2334  2012-05-10 16:19  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\linkSettingsDlg.cpp
     文件        1125  2012-05-10 15:45  MazeSmartCar-上位机程序\MazeSmartCar\linkSettingsDlg.h
............此处省略581个文件信息