无人船控制系统设计

有一些基本的控制电机舵机等的引用 自己加入引用了三个串口分别 控制了GPS IMU ZigBee三个模块的测量 还在继续改

#include “adc_battery.h“
#include “delay.h“
//初始化ADC
//这里我们仅以规则通道为例
//我们默认将开启通道0~3			
/*********************************电量查询表*********************************/
float	m_li_v[13]={8.48.168.07.867.747.647.587.547.467.47.367.05.0};
int 	m_li_c[13]={1009080706050403020151050};

void  Adc_Init（void）//PA2
{ 	
	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_ADC1	 ENABLE ）;	  //使能ADC1通道时钟


	RCC_ADCCLKConfig（RCC_PCLK2_Div6）;   //设置ADC分频因子6 72M/6=12ADC最大时间不能超过14M

	//PA2 作为模拟通道输入引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;	

	ADC_DeInit（ADC1）;  //复位ADC1将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值

	ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;	//ADC工作模式:ADC1和ADC2工作在独立模式
	ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;	//模数转换工作在单通道模式
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;	//模数转换工作在单次转换模式
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;	//转换由软件而不是外部触发启动
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;	//ADC数据右对齐
	ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;	//顺序进行规则转换的ADC通道的数目
	ADC_Init（ADC1 &ADC_InitStructure）;	//根据ADC_InitStruct中指定的参数初始化外设ADCx的寄存器   

  
	ADC_Cmd（ADC1 ENABLE）;	//使能指定的ADC1
	
	ADC_ResetCalibration（ADC1）;	//使能复位校准  
	 
	while（ADC_GetResetCalibrationStatus（ADC1））;	//等待复位校准结束
	
	ADC_StartCalibration（ADC1）;	 //开启AD校准
 
	while（ADC_GetCalibrationStatus（ADC1））;	 //等待校准结束
 
//	ADC_SoftwareStartConvCmd（ADC1 ENABLE）;		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能

}
//获得ADC值
//ch:通道值 0~3
u16 Get_Adc（u8 ch）   
{
  	//设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间
	ADC_RegularChannelConfig（ADC1 ch 1 ADC_SampleTime_239Cycles5 ）;	//ADC1ADC通道采样时间为239.5周期	  			    
  
	ADC_SoftwareStartConvCmd（ADC1 ENABLE）;		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能	
	 
	while（!ADC_GetFlagStatus（ADC1 ADC_FLAG_EOC ））;//等待转换结束

	return ADC_GetConversionValue（ADC1）;	//返回最近一次ADC1规则组的转换结果
}
//获取times次ADC值，并取平均
u16 Get_Adc_Average（u8 chu8 times）
{
	u32 temp_val=0;
	u8 t=0;
	for（t=0;t	{
		temp_val+=Get_Adc（ch）;
		delay_ms（5）;
	}
	return temp_val/times;
}
//获取电量信息
u8 Get_battery_result（void）
{
	int i=0;
	double voltage=0.0;
	double capacity=0.0;
	voltage=（Get_Adc_Average（ADC_Channel_210））*9.9/4096;
	if（voltage>m_li_v[0]）
		{
				capacity=100.0;
		}
		else
		{
			for（i=0;i<12;i++）
			{
				if（voltage>m_li_v[i+1]）
				{
					capacity=m_li_c[i+1]+（voltage-m_li_v[i+1]）*（m_li_c[i]-m_li_c[i+1]）/（m_li_v[i]-m_li_v[i+1]）;
					break;
				}
			}
		}
		capacity+=0.5;	//修正方案 四舍五入
		return （（u8）capacity）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        195  2017-05-25 12:29  MY_LIB\inc\adc_battery.h

     文件        225  2017-05-12 16:10  MY_LIB\inc\control.h

     文件        216  2017-05-17 16:44  MY_LIB\inc\encoderfun.h

     文件        100  2014-08-05 10:14  MY_LIB\inc\exti.h

     文件        165  2017-05-26 16:58  MY_LIB\inc\GPIO_Motor.h

     文件       6149  2018-04-02 16:26  MY_LIB\inc\gps.h

     文件        968  2018-04-12 15:32  MY_LIB\inc\hc05.h

     文件      40483  2018-04-08 16:51  MY_LIB\inc\ioCC2530.h

     文件      40321  2018-04-08 15:27  MY_LIB\inc\ioCC2530.h~RF502dd4.TMP

     文件       2235  2018-04-16 20:28  MY_LIB\inc\JY901.h

     文件        391  2017-05-31 16:10  MY_LIB\inc\PWM_Out.h

     文件        857  2014-05-31 17:37  MY_LIB\inc\Step_Motor.h

     文件      29607  2018-04-02 16:41  MY_LIB\inc\stm32f10x_dma.h

     文件        161  2017-05-25 12:23  MY_LIB\inc\timer.h

     文件        756  2018-04-12 16:56  MY_LIB\inc\usart.h

     文件       1214  2018-04-02 16:26  MY_LIB\inc\usart2.h

     文件        745  2018-04-16 20:42  MY_LIB\inc\usart4.h

     文件        246  2014-08-11 13:24  MY_LIB\inc\watch_dog.h

     文件       2989  2018-04-19 20:59  MY_LIB\src\adc_battery.c

     文件       1919  2018-04-16 20:28  MY_LIB\src\control.c

     文件       1489  2018-03-25 20:14  MY_LIB\src\encoderfun.c

     文件       1098  2018-04-01 17:04  MY_LIB\src\GPIO_Motor.c

     文件      13079  2018-04-17 17:16  MY_LIB\src\gps.c

     文件       4176  2018-04-16 20:27  MY_LIB\src\JY901.c

     文件       4336  2018-04-19 20:58  MY_LIB\src\PWM_Out.c

     文件       4537  2014-05-31 09:33  MY_LIB\src\Step_Motor.c

     文件       2857  2018-04-17 21:51  MY_LIB\src\timer.c

     文件       7175  2018-04-17 21:14  MY_LIB\src\usart.c

     文件       8026  2018-04-02 16:58  MY_LIB\src\usart2.c

     文件       3181  2018-04-19 20:58  MY_LIB\src\usart4.c

............此处省略39个文件信息