新华龙单片机控制mpu6050

自己写的C8051F020控制mpu6050，解算得到偏航角，可用于机器人的姿态控制

#include  
#include“8051Intial.h“
#include“dingyi.h“
//-----------------------------------------------------------------------------
#define SYSCLK 22118400 // 系统时钟频率Hz
#define BAUDRATE 115200 // UART波特率bps
//-----------------------------------------------------------------------------
// UART0初始化
//-----------------------------------------------------------------------------
//
// 配置UART0 使用定时器1为波特率发生器
void UART0_Init（）
{
	SCON0 = 0x50; // SCON0: 模式1 8位UART 使能RX
	TMOD = 0x20; // TMOD: 定时器1 模式2 8位重装
	TH1 = -（SYSCLK/BAUDRATE/16）; // 根据波特率的值设定定时器1重装值
	TR1 = 1; // 启动定时器1
	CKCON |= 0x10; // 定时器1使用系统时钟作为时基
	PCON |= 0x80; // SMOD00 = 1
}

void Reset_Sources_Init（）
{       
	WDTCN     = 0xDE;          //关看门狗 
	WDTCN     = 0xAD;
}

void Port_IO_Init（） 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2015-05-31 21:58  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\
     文件       29051  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051
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     文件         114  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051.lnp
     文件         476  2015-05-31 21:58  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051.plg
     文件       60551  2015-05-31 21:58  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051.uvopt
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     文件         215  2015-05-30 01:35  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051Intial.h
     文件       60129  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051_uvopt.bak
     文件       13988  2015-05-30 13:54  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\8051_uvproj.bak
     文件        3183  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_Intial.LST
     文件        4446  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_Intial.OBJ
     文件        1544  2015-05-30 10:43  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_Intial.c
     文件         758  2015-05-30 01:28  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_Intial.c.bak
     文件        1821  2015-05-30 01:28  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_UART.LST
     文件        2811  2015-05-30 01:28  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_UART.OBJ
     文件        1743  2015-05-30 01:09  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\C8051F020_UART.c.bak
     文件         705  2013-05-21 21:04  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Dingyi.h
     文件          19  2015-05-31 21:57  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\ExtDll.iex
     文件        1629  2015-05-30 12:08  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Get_Angle.LST
     文件        4860  2015-05-30 12:08  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Get_Angle.OBJ
     文件         567  2015-05-30 12:02  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Get_Angle.c
     文件           0  2015-05-30 11:41  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Get_Angle.c.bak
     文件         135  2015-05-30 12:00  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Get_Angle.h
     文件           0  2015-05-30 11:43  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\Get_Angle.h.bak
     文件        5427  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\IIC.LST
     文件        9303  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\IIC.OBJ
     文件        3069  2015-05-30 00:59  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\IIC.c
     文件         370  2015-05-30 00:55  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\IIC.h
     文件        1654  2015-05-31 21:56  angley确保在0x30~0x39翻滚角俯仰角\MPU6050_Intial.LST
............此处省略14个文件信息