匿名光流模块详细资料分享.zip

匿名光流模块资料，包含手册，源代码，demo，地面站，调试说明。

/******************** （C） COPYRIGHT 2017 ANO Tech ********************************
  * 作者   ：匿名科创
 * 官网    ：www.anotc.com
 * 淘宝    ：anotc.taobao.com
 * 技术Q群 ：190169595
 * 描述    ：光流数据解析
**********************************************************************************/
#include “Ano_OF.h“
#include “Ano_FcData.h“

uint8_t		OF_QUAOF_LIGHT;
int8_t		OF_DXOF_DY;
int16_t		OF_DX2OF_DY2OF_DX2FIXOF_DY2FIX;
uint16_t	OF_ALTOF_ALT2;
int16_t		OF_GYR_XOF_GYR_YOF_GYR_Z;
int16_t		OF_GYR_X2OF_GYR_Y2OF_GYR_Z2;
int16_t		OF_ACC_XOF_ACC_YOF_ACC_Z;
int16_t		OF_ACC_X2OF_ACC_Y2OF_ACC_Z2;
float		OF_ATT_ROLOF_ATT_PITOF_ATT_YAW;
float		OF_ATT_S1OF_ATT_S2OF_ATT_S3OF_ATT_S4;

void AnoOF_DataAnl（uint8_t *data_bufuint8_t num）;

static uint8_t _datatemp[50];
static u8 _data_cnt = 0;
static u8 anoof_data_ok;

void AnoOF_DataAnl_Task（u8 dT_ms）
{
//	if（anoof_data_ok）
//	{
//		anoof_data_ok = 0;
//		AnoOF_DataAnl（_datatemp_data_cnt+5）;
//	}
	
	AnoOF_Check（dT_ms）;
}


//AnoOF_GetOneByte是初级数据解析函数，串口每接收到一字节光流数据，调用本函数一次，函数参数就是串口收到的数据
//当本函数多次被调用，最终接收到完整的一帧数据后，会自动调用数据解析函数AnoOF_DataAnl
void AnoOF_GetOneByte（uint8_t data）
{

	static u8 _data_len = 0;
	static u8 state = 0;
	
	if（state==0&&data==0xAA）
	{
		state=1;
		_datatemp[0]=data;
	}
	else if（state==1&&data==0x22）	//源地址
	{
		state=2;
		_datatemp[1]=data;
	}
	else if（state==2）			//目的地址
	{
		state=3;
		_datatemp[2]=data;
	}
	else if（state==3）			//功能字
	{
		state = 4;
		_datatemp[3]=data;
	}
	else if（state==4）			//长度
	{
		state = 5;
		_datatemp[4]=data;
		_data_len = data;
		_data_cnt = 0;
	}
	else if（state==5&&_data_len>0）
	{
		_data_len--;
		_datatemp[5+_data_cnt++]=data;
		if（_data_len==0）
			state = 6;
	}
	else if（state==6）
	{
		state = 0;
		_datatemp[5+_data_cnt]=data;
		AnoOF_DataAnl（_datatemp_data_cnt+6）;//anoof_data_ok = 1 ;//
	}
	else
		state = 0;
}
//AnoOF_DataAnl为光流数据解析函数，可以通过本函数得到光流模块输出的各项数据
//具体数据的意义，请参照匿名光流模块使用手册，有详细的介绍
static u8 of_check_f[2];
static u16 of_check_cnt[2] = { 1000010000 };
void AnoOF_Check（u8 dT_ms）
{
	for（u8 i=0;i<2;i++）
	{
		if（of_check_f[i] == 0 ）
		{
			if（of_check_cnt[i]<10000）
			{
				of_check_cnt[i] += dT_ms;	
			}
		}
		else
		{
			of_check_cnt[i] = 0;
		}
		

		of_check_f[i] = 0;
	}
	
	
	if（of_check_cnt[0] > 1000 || of_check_cnt[1] > 1000）
	{
		sens_hd_check.of_ok = 0;
	}
	else
	{
		sens_hd_check.of_ok = 1;
	}
		

	
}

void AnoOF_DataAnl（uint8_t *data_bufuint8_t num）
{
	u8 sum = 0;
	for（u8 i=0;i<（num-1）;i++）
		sum += *（data_buf+i）;
	if（!（sum==*（data_buf+num-1）））		return;		
	
	if（*（data_buf+3）==0X51）//光流信息
	{
		if（*（data_buf+5）==0）//原始光流信息
		{
			OF_QUA 		= *（data_buf+6）;
			OF_DX  		= *（data_buf+7）;
			OF_DY  		= *（data_buf+8）;
			OF_LIGHT  	= *（data_buf+9）;
		}
		else if（*（data_buf+5）==1）//融合后光流信息
		{
			OF_QUA 		= *（data_buf+6）;
			OF_DX2		= （int16_t）（*（data_buf+7）<<8）|*（data_buf+8） ;
			OF_DY2		= （int16_t）（*（data_buf+9）<<8）|*（dat

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-23 19:17  光流\
     文件    71550464  2018-06-02 13:04  光流\ANO_TC匿名地面站V6_M.exe
     文件        5272  2018-07-14 16:20  光流\Ano_OF.c
     文件        1109  2018-01-09 21:40  光流\Ano_OF.h
     文件        4206  2018-04-25 17:05  光流\LC306_Initialization_Driver_快速_50fps.c
     文件        8935  2017-06-23 11:12  光流\up_flow.c
     文件         847  2017-06-23 11:13  光流\up_flow.h
     文件        3755  2017-06-23 11:13  光流\up_flow_fusion_demo.c
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\
     目录           0  2019-08-22 09:08  光流\光流_1\Doc\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\
     文件      940127  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f4xx.h
     文件        2235  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\system_stm32f4xx.h
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\
     目录           0  2019-01-23 18:49  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\
     文件       25819  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f401xx.s
     文件       29607  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f40_41xxx.s
     文件       29696  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f40xx.s
     文件       19189  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f410xx.s
     文件       26519  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f411xe.s
     文件       21484  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f412xg.s
     文件       23401  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f413_423xx.s
     文件       30981  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f427_437xx.s
     文件       31056  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f427x.s
     文件       31136  2017-03-19 12:40  光流\光流_1\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f429_439xx.s
............此处省略274个文件信息